[发明专利]先导油压力控制方法、装置、控制器以及存储介质

说明书

本公开提供了一种先导油压力控制方法、装置、控制器、系统以及工程机械、存储介质，涉及工程机械技术领域，其中的方法包括：获取先导压力传感器组件采集的操作机构阀组件输出的液压油的压力信号数据；对压力信号数据进行限幅处理、滤波处理；获取液压主阀组所需的先导压力和控制阀组件的控制电流之间的对应关系，对滤波数据进行换算处理，获得与控制阀组件相对应的控制电流输出数据；基于控制电流输出数据对控制阀组件进行控制。本公开的方法、装置、服务器以及存储介质，使主阀组的输入口压力与先导压力信号时序同步，可有效解决先导电磁阀控制过程中的异常波动问题，提高机械控制精度和操控舒适性。

技术领域

本公开涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种先导油压力控制方法、装置、控制器、系统以及工程机械、存储介质。

背景技术

随着工程机械领域的发展，具备自动功能、远程控制功能的智能挖掘机在施工项目中发挥着重要的作用。工程机械的发动机为液压系统提供动力源，液压泵为液压系统提供液压动力源，通过控制液压先导阀输入液压主阀组的先导液压油的压力，对液压主阀组进行控制。目前，由于液压先导阀输入口的液压油是由液压泵提供的，液压泵出口液压油的压力在挖掘机工作过程中存在着频繁的波动情况，当操作机构做出相应动作后，液压先导阀出口的液压油压力会在操作初期存在明显的快速冲击和迅速回落现象，直接引起了执行机构动作产生抖动现象，影响了实际操作的舒适性和机械控制精度。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种先导油压力控制方法、装置、控制器、系统以及工程机械、存储介质。

根据本公开的第一方面，提供一种先导油压力控制方法，包括：获取先导压力传感器组件采集的操作机构阀组件输出的液压油的压力信号数据；对所述压力信号数据进行限幅处理，获得与所述压力信号数据相对应的限幅数据；对所述限度数据进行滤波处理，获得与所述限幅信号相对应的滤波数据；获取液压主阀组所需的先导压力和所述控制阀组件的控制电流之间的对应关系，对所述滤波数据进行换算处理，获得与所述控制阀组件相对应的控制电流输出数据；基于所述控制电流输出数据对所述控制阀组件进行控制，用以调节所述控制阀组件输出的液压油的压力，以使执行机构组件完成相应的操作。

可选地，所述对所述压力信号数据进行限幅处理包括：获取压力信号量程幅值上限阈值和压力信号量程幅值下限阈值；如果所述压力信号数据大于所述压力信号量程幅值上限阈值，则将此压力信号数据设置为所述压力信号量程幅值上限阈值；如果所述压力信号数据小于所述压力信号量程幅值下限阈值，则将此压力信号数据设置为所述压力信号量程幅值下限阈值。

可选地，所述滤波处理包括：一阶滞后滤波处理；所述获得与所述限幅信号相对应的滤波数据包括：获得所述滤波数据

其中，P(k)为所述限幅信号，T为采样周期，T_f为滤波时间常数，k为所述压力信号数据的采集点，k＝2,3…N。

可选地，所述获得与所述控制阀组件相对应的控制电流输出数据包括：获得所述控制电流输出数据

其中，F(k)为所述滤波数据，F_Min为所述滤波数据中的最小值，F_Max为所述滤波数据中的最大值，I_Min为控制电流输出数据中的最小值，I_Max为控制电流输出数据中的最大值。

可选地，所述控制阀组件包括：电液比例阀组；所述基于所述控制电流输出数据对所述控制阀组件进行控制，用以调节所述控制阀组件输出的液压油的压力包括：基于所述控制电流输出数据向所述电液比例阀组的比例电磁线圈输出控制电流，驱动所述电液比例阀组的阀芯执行相对应的动作，用以调节所述电液比例阀组输出的液压油的压力。

可选地，所述电液比例阀组的液压油出口输出的液压油输入液压主阀组，以使所述液压主阀组驱动所述执行机构组件完成相应的动作。