[发明专利]取放装置及具有其的机器人

权利要求书

1.一种取放装置，其特征在于，所述取放装置包括：

胀紧收缩组件(5)，所述胀紧收缩组件(5)具有轴向滑块(51)和多个径向滑块(52)，所述多个径向滑块(52)环绕所述轴向滑块(51)设置并均与所述轴向滑块(51)滑动连接，所述轴向滑块(51)沿预设轴向方向可移动地设置，以通过所述轴向滑块(51)推动所述多个径向滑块(52)沿垂直于所述预设轴向方向的方向做径向运动，以增大所述多个径向滑块(52)所形成的外周面；

限位组件(3)，所述限位组件(3)具有用于对所述多个径向滑块(52)进行轴向限位的多个限位空间(33)，各个所述径向滑块(52)设置在相应的所述限位空间(33)内，以对各个所述径向滑块(52)进行沿所述预设轴向方向的限位。

2.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，各个所述径向滑块(52)均具有第一滑道(521)，所述轴向滑块(51)具有与所述多个径向滑块(52)的第一滑道(521)一一对应的多个第一滑头(512)，所述第一滑头(512)设置于所述第一滑道(521)内以与所述第一滑道(521)可滑动地连接。

3.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于，所述轴向滑块(51)为锥形结构，所述轴向滑块(51)具有用于推动所述径向滑块(52)进行径向运动的推动方向和与所述推动方向相反的返回方向；沿所述轴向滑块(51)的返回方向，所述轴向滑块(51)垂直于所述预设轴向方向的截面积逐渐增大；沿靠近所述轴向滑块(51)的方向，各个所述径向滑块(52)垂直于所述预设轴向方向的截面积逐渐减小。

4.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，

各个所述径向滑块(52)均具有第二滑道(522)，所述第二滑道(522)与所述第一滑道(521)连通；

所述轴向滑块(51)具有与所述多个径向滑块(52)的第二滑道(522)一一对应的多个过渡部(513)，各个所述过渡部(513)与相应的所述第一滑头(512)连接；各个所述过渡部(513)可滑动地设置于各个所述径向滑块(52)的所述第二滑道(522)内；

其中，所述第二滑道(522)的宽度小于所述第一滑道(521)的宽度，各个所述第一滑头(512)与相应的所述第一滑道(521)相适配，各个所述过渡部(513)与相应的所述第二滑道(522)相适配。

5.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述限位组件(3)包括：

套筒部(31)，所述套筒部(31)固定设置，所述套筒部(31)的筒壁上设置有多个限位槽(313)，所述轴向滑块(51)设置在所述套筒部(31)的筒腔内；

盖板(32)，所述盖板(32)与所述套筒部(31)的端部相对设置，所述盖板(32)的板面与各个所述限位槽(313)之间形成所述限位空间(33)，以使各个所述径向滑块(52)夹设在各个所述限位槽(313)的底壁和所述盖板(32)的板面之间。

6.根据权利要求5所述的取放装置，其特征在于，所述套筒部(31)包括：

第一套筒(311)；

第二套筒(312)，所述第二套筒(312)的第一端与所述第一套筒(311)的第二端可拆卸地连接，所述第二套筒(312)的第二端与所述盖板(32)连接；所述限位槽(313)设置在所述第二套筒(312)上。

7.根据权利要求5所述的取放装置，其特征在于，所述取放装置还包括：

导向端盖(6)，所述导向端盖(6)具有连接段(62)和导向段(61)，所述连接段(62)与所述盖板(32)连接；沿远离所述盖板(32)的方向，所述导向段(61)垂直于所述预设轴向方向的截面积逐渐增大。

8.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述取放装置还包括：

驱动部件(1)；

传动组件(4)，所述传动组件(4)的第一端与所述驱动部件(1)连接，所述传动组件(4)的第二端与所述轴向滑块(51)连接，以使所述驱动部件(1)通过所述传动组件(4)驱动所述轴向滑块(51)运动。