[发明专利]一种多功能机器人移动平台

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种多功能机器人移动平台，其包括：车架，车架具有相互垂直的第一方向和第二方向；行走机构，设置于车架上且设为至少两个，行走机构包括第一行走装置、第二行走装置、第一驱动装置和第二驱动装置，第一行走装置和第二行走装置沿第一方向间隔设置，第一行走装置和第二行走装置均包括第一行走轮和第二行走轮，且第一行走轮和第二行走轮沿第二方向同轴设置；第一驱动装置用于驱动第一行走装置的第一行走轮和第二行走装置的第二行走轮同步转动，第二驱动装置用于驱动第一行走装置的第二行走轮和第二行走装置的第一行走轮同步转动。本发明能达到越障能力强、平稳性好和行走速度快的目的。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多功能机器人移动平台。

背景技术

目前，国内外的机器人按照行走机构可以分为轮式机器人和履带式机器人两种，轮式机器人包括至少两个轮式机构，每个轮式机构为一个行走轮，轮式机器人具有效率高、速度快和行动稳定的优点，但是轮式机器人的越障能力有限，其不能通过路沿和楼梯台阶；履带式机器人的行走机构为履带，履带式机器人具有效率高、越障能力强和行动稳定的优点。但是，履带式机器人的履带结构相较于轮式机器人的轮式结构更复杂，且履带式机器人的重量较为笨重，不利于履带式机器人速度的提高。

发明内容

本发明的目的是：本发明提供了一种多功能机器人移动平台，以达到越障能力强、平稳性好和行走速度快的目的。

为了实现上述目的，本发明提供了一种多功能机器人移动平台，其包括：

车架，所述车架具有相互垂直的第一方向和第二方向；

行走机构，设置于所述车架上且设为至少两个，所述行走机构包括第一行走装置、第二行走装置、第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一行走装置和所述第二行走装置沿所述第一方向间隔设置，所述第一行走装置和所述第二行走装置均包括第一行走轮和第二行走轮，且所述第一行走轮和所述第二行走轮沿所述第二方向同轴设置；

所述第一驱动装置用于驱动所述第一行走装置的第一行走轮和所述第二行走装置的第二行走轮同步转动，所述第二驱动装置用于驱动所述第一行走装置的第二行走轮和所述第二行走装置的第一行走轮同步转动；

控制机构，其与所述第一驱动装置和所述第二驱动装置电连接。

本申请的一些实施例中，所述第一行走轮和所述第二行走轮均包括轮毂和支撑部，所述第一行走轮的所述轮毂通过第一传动组件与所述第一驱动装置的动力输出端或者所述第二驱动装置的动力输出端连接，所述第二行走轮的所述轮毂通过第二传动组件与所述第一驱动装置的动力输出端或者所述第二驱动装置的动力输出端连接；

所述轮毂具有向远离其中心的方向延伸的支撑腿，所述支撑部设于所述支撑腿远离所述轮毂中心的一端。

本申请的一些实施例中，所述轮毂具有至少两条所述支撑腿，且同一个所述轮毂的全部所述支撑腿沿该所述轮毂的周向均匀设置。

本申请的一些实施例中，同一个所述第一行走装置或者所述第二行走装置的任意相邻的两条所述支撑腿的夹角相等。

本申请的一些实施例中，同一个所述第一行走装置或者所述第二行走装置的所述支撑腿以两两为一对的形式靠近设置。

本申请的一些实施例中，所述轮毂具有三条所述支撑腿，且三条所述支撑腿呈Y形设置。

本申请的一些实施例中，所述支撑部为支撑垫或者滚轮。

本申请的一些实施例中，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均包括电动机和第一传动轴，所述电动机设于所述车架，所述第一传动轴与所述电动机的电机轴连接；

所述第一传动组件包括第一传动主轮、第一传动从轮和第一传动带，所述第二传动组件包括第二传动主轮、第二传动从轮和第二传动带；