[发明专利]折弯机主轴速度控制方法、折弯机及可读存储介质

权利要求书

1.一种折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述折弯机主轴速度控制方法包括：

获取折弯机工作条件，并基于所述折弯机工作条件，确定折弯机主轴的第一工作加速度和第二工作加速度；

获取预设第一工作段对应的第一主轴速度和预设第二工作段对应的第二主轴速度，其中，所述预设第一工作段为折弯机主轴由上死点运动到速度转换点，所述预设第二工作段为折弯机主轴由速度转换点运动到下止点；

基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制；

基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制；

其中，所述第二工作加速度包括第二减速段加速度，

所述基于所述第二工作加速度和所述预设第二工作段对应的第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制的步骤包括：

基于所述第二减速段加速度和所述第二主轴速度，确定第二减速段实际距离；

基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制。

2.如权利要求1所述折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述基于所述第二减速段实际距离和所述第二工作距离，对所述第二主轴速度进行规划控制的步骤包括：

将所述第二减速段实际距离与所述第二工作距离进行比对；

若所述第二减速段实际距离大于所述第二工作距离，则基于所述第二工作距离和所述第二减速段加速度，确定第二段目标速度值，并将所述第二段目标速度值赋予所述第二主轴速度；

若所述第二减速段实际距离小于所述第二工作距离，则确定所述第二主轴速度对应的第二段匀速工作段。

3.如权利要求1所述折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述第一工作加速度包括第一加速段加速度和第一减速段加速度，

所述基于所述第一工作加速度和所述预设第一工作段对应的第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制的步骤包括：

将所述第一主轴速度与所述第二主轴速度进行比对，若所述第一主轴速度小于所述第二主轴速度，则将所述第二主轴速度的值赋予所述第一主轴速度；

若所述第一主轴速度大于所述第二主轴速度，则基于所述第一主轴速度和所述第一加速段加速度，确定第一加速段距离，并基于所述第一主轴速度和所述第一减速段加速度，确定第一减速段距离；

基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制。

4.如权利要求3所述折弯机主轴速度控制方法，其特征在于，所述基于所述第一加速段距离、所述第一减速段距离和所述第一工作距离，对所述第一主轴速度进行规划控制的步骤包括：

计算所述第一加速段距离和所述第一减速段距离之间的第一距离和，并将所述第一距离和与所述第一工作距离进行比对；

若所述第一距离和大于所述第一工作距离，则基于所述第一工作距离、所述第一加速段加速度和所述第一减速段加速度，确定第一段目标速度值，并将所述第一段目标速度值赋予所述第一主轴速度；

若所述第一距离和小于所述第一工作距离，则确定所述第一主轴速度对应的第一段匀速工作段。