[发明专利]一种吊环自动装配系统及其控制方法

权利要求书

1.一种吊环自动装配系统，其特征在于，包括：控制台、转动机构、机器人、自动装夹机构、零件料斗和成品料斗，所述控制台分别与所述转动机构、机器人、自动装夹机构电信号连接，所述机器人上还设置有焊接机构；所述零件料斗用于放置待焊接的吊环底板和吊环耳板，所述机器人用于抓取所述零件料斗中的吊环底板和吊环耳板放置在所述转动机构上，所述转动机构用于输送吊环底板和吊环耳板，所述机器人抓取转动机构上的吊环底板和吊环耳板依次放置在自动装夹机构上，所述自动装夹机构用于装夹吊环底板和吊环耳板，所述焊接机构用于焊接装夹在所述自动装夹机构上的吊环底板和吊环耳板，所述机器人抓取焊接完成的成品吊环放置于成品料斗内。

2.如权利要求1所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述机器人包括若干个转动关节，所述转动关节内均设置有转动轴，所述转动关节绕着所述转动轴实现旋转。

3.如权利要求1所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述机器人上还设置第一电磁吸盘，所述第一电磁吸盘上设置有第一视觉识别装置。

4.如权利要求1所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述自动装夹机构包括装夹平台，所述装夹平台上安装有若干个第二电磁吸盘，所述装夹平台上设置有装夹组件。

5.如权利要求1所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述焊接机构包括焊枪、送丝机和焊接电源，所述焊枪设置于所述机器人末关节的前端，所述送丝机安装在所述机器人上且与所述焊枪连接，所述焊接电源与所述送丝机通过电缆连接。

6.如权利要求1所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述转动机构包括底座，所述机器人安装在所述底座上方，所述底座顶部滑动安装有转盘，所述底座上还设置有驱动所述转盘转动的驱动组件。

7.如权利要求4所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述装夹组件包括两个对称设置的装夹臂，所述装夹臂一端连接有电缸，另一端内侧对称设置有夹板，所述夹板对应的外侧设置有夹紧电缸。

8.如权利要求5所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述焊枪上设置有第二视觉识别装置。

9.如权利要求6所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述转盘为圆形结构，所述圆形转盘与所述底座连接处设置有环状齿条，所述环状齿条与所述驱动组件连接。

10.如权利要求7所述的一种吊环自动装配系统，其特征在于，所述装夹臂上还对称设置激光感应器，所述第二电磁吸盘和夹板上均设置有压力传感器。

11.一种基于如权利要求1－10任一项所述的吊环自动装配系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，机器人从零件料斗中抓取吊环零件放置在转动机构上；

S2，机器人依次抓取一只吊环底板及一只吊环耳板放置到自动装夹机构上，焊接机构将吊环底板和吊环耳板点焊固定；

S3，机器人抓取装配好的成品吊环放置回转动机构上；

S4，重复上述过程，将转动机构上全部吊环底板和吊环耳板装配完毕；

S5，机器人抓取已装配好的成品吊环放入成品料斗。