[发明专利]一种灵巧手控制方法及手指关节

权利要求书

1.一种灵巧手关节，其特征在于，包括执行机构、传感器和处理器，其中，所述处理器执行如下软件：在手动模式下，获取所述传感器的状态信息，并将所述状态信息保存在存储器上作为预设动作；在自动模式下，比较所述预设动作和实时检测到的所述传感器的状态信息，输出控制信号给所述执行机构；所述执行机构，接收所述处理器的控制信号，根据所述控制信号驱动手指关节动作；所述手指关节可以在所述执行机构停止控制的情况下手动转动；所述传感器，用于检测所述手指关节状态信号，包括：位置传感器和/或压力传感器。

2.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，包括：电机驱动电路、电机、减速机、支架、主动伞齿轮、从动伞齿轮、角度传感器、输出驱动轴；其中，所述电机的输出轴与所述减速机连接，所述减速机是行星减速机或由多个直齿轮组成的减速机构；所述支架固定在所述减速机上，所述减速机的输出轴与所述主动伞齿轮固定连接；所述主动伞齿轮与所述从动伞齿轮啮合；所述从动伞齿轮与所述输出驱动轴固定连接；所述输出驱动轴上安装有所述角度传感器，所述从动伞齿轮安装在所述支架上，可自由转动；所述角度传感器固定安装在支架上。

3.根据权利要求2所述的输出驱动轴，其特征在于，在所述电机没有控制信号时，可以在外力作用下转动，不会被锁死；在所述电机接受到控制信号时，受所述电机控制转动。

4.根据权利要求1所述的手指关节，其特征在于，包括：内骨骼、关节支架、压力传感器；其中，所述内骨骼安装在所述关节支架上；所述压力传感器安装在所述内骨骼和/或所述关节支架表面；所述关节支架的第一端与所述执行机构连接，所述关节支架的第一端一侧安装在所述执行机构的输出驱动轴的一端，所述关节支架第一端的另一侧安装在所述执行机构的所述从动伞齿轮上或安装在输出驱动轴的另一端。

5.根据权利要求1所述的处理器，其特征在于，所述处理器自带片内存储器或配有外部存储器。

6.一种灵巧手关节控制的方法，其特征在于，包括手动模式和自动模式，其中，

手动模式：

检测灵巧手各个手指关节的预设动作，其中，所述预设动作是由各个关节在用户手动控制时，检测到的各个关节的状态信息，所述状态信息包括位置信息和/或压力信息；

保存所述预设动作到灵巧手处理器的存储器中；

自动模式：

从灵巧手处理器的存储器中读取保存的所述预设动作；

检测灵巧手各个关节实时状态信息；

根据所述预设动作和所述实时状态信息控制灵巧手各关节动作。

7.一种灵巧手关节控制装置，其特征在于，包括检测模块、处理模块和驱动模块，其中，所述检测模块，用于检测灵巧手动作时各个关节的状态信息；所述处理模块，在手动模式下，读取检测模块的实时数据，设置为预设动作，保存到灵巧手处理器的存储器中；在自动模式下，从灵巧手处理器的存储器中读取保存的所述预设动作与检测模块的实时数据进行比较，输出控制指令；所述驱动模块：接受所述处理模块的控制指令，输出控制波形。

8.根据权利要求7所述的处理器，其特征在于，所述处理器自带片内存储器或配有外部存储器。

9. 一种灵巧手关节，其特征在于，包括执行机构、传感器、处理器、软件，其中，所述执行机构，用于驱动手指关节动作，所述手指关节可以在所述执行机构停止控制的情况下手动转动；所述传感器，用于检测所述手指关节的状态信息，包括：位置传感器和/或压力传感器；所述处理器，根据所述传感器的状态信息，控制所述执行机构驱动手指关节动作; 所述软件：在手动模式下，获取所述传感器的状态信息，并设置为预设动作保存到所述处理器的存储器中；在自动模式下，从所述处理器的存储器中读取所述预设动作和实时检测到的所述传感器的状态信息比较，控制所述执行机构驱动手指关节动作。

10.根据权利要求9所述的处理器，其特征在于，所述处理器自带片内存储器或配有外部存储器。