[发明专利]线控转向的漂移补偿

说明书

公开了一种线控转向系统。该线控转向系统包括控制器，该控制器可操作用于操作车轮致动器，使得对所述车轮致动器的、基于手轮方位的位置命令为相反方向上与手轮方位偏移值相对应的幅值，以减小手轮方位偏移值和预定的手轮零值之差。

技术领域

本公开涉及线控转向的漂移补偿。

背景技术

线控转向系统将操作者接口(例如，转向器或手轮)与车轮姿态调节机构机械断开。即，可以部分或完全移除转向轴或转向柱，并且来自操作者的转向指令被发送到动力车轮姿态调节系统。这些车轮姿态调节系统或车轮致动器可以将旋转手轮操作转换为横向车轮移动。在强风、轮胎压力不匹配以及其他行驶状况下，操作者需要将手轮旋转一偏移角，以保持车辆直线移动。

发明内容

公开了一种线控转向系统，该线控转向系统包括控制器，该控制器可操作用于操作车轮致动器，使得基于手轮方位的、对车轮致动器的位置命令为相反方向上与手轮方位偏移值相对应的幅值，以减小手轮方位偏移值和预定的手轮零值之差。

车轮致动器操作响应于手轮方位小于预定的手轮方位阈值以及与关于偏航轴的偏航位置的变化率关联的偏航率小于预定的偏航率阈值，该手轮方位由手轮的角位置限定期望具有手轮方位偏移值，该手轮方位偏移值与相对于预定的手轮零值大体笔直的期望行进方向相对应。

还公开了一种线控转向系统，该线控转向系统包括手轮致动器。线控转向系统还包括控制器，该控制器可操作用于操作手轮致动器，使得基于齿条力观察器的、对手轮致动器的扭矩命令为相反方向上与手轮方位偏移值相对应的幅值，以减小手轮扭矩和稳态阻力扭矩之差。

手轮操作响应于手轮方位小于预定的手轮方位阈值以及与关于偏航轴的偏航位置的变化率关联的偏航率小于预定的偏航率阈值，该手轮方位由手轮的角位置限定并具有手轮方位偏移值，该手轮方位偏移值与相对于预定的手轮零值的大体笔直的期望行进方向相对应。

还公开了一种线控转向系统的控制器程序产品，该控制器程序产品包括具有实现在其上并且可由控制器执行的程序指令的控制器可读存储介质，以接收小于预定的手轮方位阈值的、由手轮的角位置限定的手轮方位，该该手轮方位具有手轮方位偏移值，该手轮方位偏移值与相对于预定的手轮零值的大体笔直的期望行进方向相对应。

实现在其上并且可由控制器执行的程序指令用于接收小于预定的偏航率阈值的与关于偏航轴的偏航位置的变化率相关联的偏航率。

实现在其上并且可由控制器执行的程序指令用于操作手轮致动器，以使得基于齿条力观察器的、对手轮致动器的扭矩命令为相反方向上与手轮方位偏移值相对应的幅值，以减小手轮扭矩和稳态阻力扭矩之差。

从以下结合附图的描述，这些和其他优点和特征将变得更加明显。

附图说明

在说明书结尾处的权利要求中特别指出并清楚地声明了被视为本发明的主题。通过以下结合附图的详细描述，本发明的前述和其他特征及优点将变得明显，其中：

图1是横穿道路的车辆的俯视图；

图2是线控转向系统的系统图；

图3描绘了具有角位置的手轮；

图4是线控转向的控制方法；

图5A是包括学习使能部分的漂移补偿方法；

图5B是漂移补偿方法的学习使能方法；

图6是线控转向系统的漂移补偿方法；以及

图7是描述漂移补偿的线控转向系统的一组曲线图。

具体实施方式