[发明专利]机器人末端执行机构、机器人及磨削系统

权利要求书

1.一种机器人末端执行机构，其特征在于，包括：

本体，具有相平行设置的第一安装面和第二安装面；

连接部，设置在靠近所述第一安装面的一侧，且所述连接部与所述本体夹设形成调节腔；

位移调节部，设置在所述第一安装面上并收容于所述调节腔内，所述位移调节部与机器人的控制系统电连接；

传动部，依次穿设通过所述本体、所述位移调节部和所述连接部，所述传动部靠近所述第二安装面的一端与机器人的电机轴连接，所述传动部的另一端用于连接夹持叶片的夹持头。

2.根据权利要求1所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述本体包括依次间隔设置的支撑件和过渡件，所述过渡件远离所述支撑件的侧面形成所述第一安装面，所述支撑件远离所述过渡件的侧面形成所述第二安装面，所述支撑件靠近所述过渡件的侧面上沿重力方向间隔设置有第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板、所述支撑件、所述第二支撑板和所述过渡件围设形成安装腔。

3.根据权利要求2所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述传动部包括：

十字滑块联轴器，收容于所述安装腔内，所述十字滑块联轴器的一端与从所述支撑件插入所述安装腔的所述电机轴连接；传动轴，连接在所述十字滑块联轴器的另一端，所述传动轴的另一端穿过所述连接部的板体与所述夹持头连接，所述传动轴与所述连接部的板体之间通过轴承转动连接，所述轴承通过所述连接部的固定件设置在所述连接部的板体上。

4.根据权利要求3所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述位移调节部包括：

第一调整件，其一端固定在所述第一安装面的上端，所述第一调整件的另一端与所述固定件连接；

第二调整件，其一端固定在所述第一安装面的下端，所述第二调整件的另一端与所述固定件连接，所述第二调整件与所述控制系统电连接；

滚动导轨副，包括两条对称设置在所述第一调整件和所述第二调整件连接轴线的两侧的导轨，每一条所述导轨上均设置有两个滚动滑块，所述滚动滑块与所述连接部的板体固定连接。

5.根据权利要求4所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述固定件包括：

轴承端盖和长螺钉，所述长螺钉穿设经过所述连接部的板体与所述第一调整件中的第一弹簧连接；所述轴承端盖设置在所述长螺钉的下方并抵接在所述第二调整件中的第二弹簧的顶端。

6.根据权利要求5所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述第二调整件还包括：

固定座，固定在所述第一安装面的下端；

力传感器，具有相连接的下圆柱段和上圆柱段，所述第二弹簧套设连接在所述上圆柱段，所述下圆柱段固定在所述固定座的上端，所述下圆柱段的直径大于所述上圆柱段的直径，且所述力传感器与所述控制系统电连接。

7.根据权利要求2所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述传动部和所述支撑件的配合位置处还设置有润滑环和润滑环座，所述润滑环座卡设在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间，所述润滑环卡设在所述润滑环座中，所述传动部穿设经过所述润滑环和所述润滑环座。

8.根据权利要求7所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述润滑环由聚四氟乙烯材料制成。

9.根据权利要求2所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述支撑件包括：

支撑板，其远离所述过渡件的侧面形成所述第二安装面；

支撑座，设置在所述第二安装面上，所述支撑座上设置有至少三组微调组件；

其中，所述微调组件包括能分别伸出所述支撑座的微调螺钉和微调圆柱块。

10.根据权利要求1所述的机器人末端执行机构，其特征在于，还包括用于防止灰尘进入所述本体和所述连接部之间的防尘罩，所述防尘罩分别与所述本体和所述连接部连接。