[发明专利]一种剪切波弹性成像检测机械臂

说明书

本发明公开了一种剪切波弹性成像检测机械臂，包括第一转动关节、第二转动关节、两个弯曲关节、3‑RPS并联机构及前端检测装置、底座、第一连接机架、第二连接机架和第三连接机架，第一转动关节固定在底座上，输出部分与第一连接机架连接，第二转动关节固定在第二连接机架上，输出部分与第三连接机架连接，两个弯曲关节分别安装在第一连接机架和第三连接机架，输出部分则分别和第二连接机架和3‑RPS并联机构及前端检测装置的静板连接，本发明所述的机械臂能良好地适应剪切波超声弹性成像的操作规范，适应性好，检测灵活可靠，可以减轻操作人员的工作负担，而且检测效率高、自动化程度较高。

技术领域

本发明涉及剪切波弹性成像检测装置相关领域，特别涉及一种剪切波弹性成像检测机械臂。

背景技术

近几年超声弹性成像技术兴起，超声弹性成像技术是一种新型超声诊断技术。这种技术可以提供组织硬度的分布图像，可以根据图像得到病变组织的信息。剪切波弹性成像是一种重要的超声弹性技术，这种技术要求在检测过程中保证探头与皮肤之间无压力且良好接触。这个检测条件对操作人员的操作水平要求很高，只有经验丰富的操作人员进行检测才能让检测结果更精确。而且这个操作规范对手持探头的试验人员的肩、肘、腕带来了很大的负担，不适合进行密集大量的检测。因此，针对以上问题，急需一种可调整姿态、检测压力、稳定精准的探头夹持检测装置。

发明内容

本发明的目的是要解决上述背景技术中当前剪切波弹性成像技术要求操作人员经验丰富、工作负担重难以密集检测等问题，而提供一种剪切波弹性成像检测机械臂。

一种剪切波弹性成像检测机械臂，包括第一转动关节、第二转动关节、两个弯曲关节、3-RPS并联机构及前端检测装置、底座、第一连接机架、第二连接机架和第三连接机架，第一转动关节固定在底座上，输出部分与第一连接机架连接，第二转动关节固定在第二连接机架上，输出部分与第三连接机架连接，两个弯曲关节分别安装在第一连接机架和第三连接机架，输出部分则分别和第二连接机架和3-RPS并联机构及前端检测装置的静板连接；

所述第一转动关节包括第一转动电机、行星减速器、第一连接键、第一背对背安装轴承、大轴承端盖、小轴承端盖和第一连接法兰，第一转动电机的输出轴与行星减速器的轴毂用螺钉箍紧传递动力，第一转动电机的安装法兰和行星减速器的连接法兰间用螺钉连接，行星减速器的安装法兰使用螺栓安装在底座上，行星减速器的输出轴与第一连接法兰使用第一连接键连接，第一连接法兰与第一连接机架使用螺钉连接，第一连接机架与底座之间用第一背对背安装轴承支撑，小轴承端盖安装在底座上，大轴承端盖安装在第一连接机架上，小轴承端盖、大轴承端盖、第一连接机架和底座一起对第一背对背安装轴承做轴向定位和径向定位。

所述第二转动关节包括第二转动电机、第二连接键、第一谐波减速器、第二背对背安装轴承、第二连接法兰、套筒、第一轴承端盖，第二转动电机和第一谐波减速器用螺钉固定安装在第二连接机架上，且第二转动电机与第一谐波减速器之间使用第二连接键连接传递运动和动力，第二连接法兰是第一谐波减速器和第三连接机架之间传输动力的中间连接件，第二连接法兰和第一谐波减速器、第三连接机架之间均使用螺钉连接，第三连接机架和第二连接机架之间使用第二背对背安装轴承做支撑，套筒套在第三连接机架上安装在第二连接法兰和第二背对背安装轴承之间，作为第二背对背安装轴承内圈的轴向定位件，第一轴承端盖用螺钉安装在第二连接机架上，作为第二背对背安装轴承外圈的轴向定位件，第二连接机架和第三连接机架同时做第二背对背安装轴承的轴向定位和径向定位；