[发明专利]一种在线装箱方法、终端及存储介质

权利要求书

1.一种在线装箱方法，其特征在于，所述方法包括：

获取执行装箱任务的箱子的第一尺寸、待装箱物品的占用空间以及所述箱子中已装物品的已占用空间，根据所述第一尺寸、所述占用空间以及所述已占用空间获取所述待装箱物品的可摆放空间；

根据第一投影距离在至少一个所述可摆放空间中确定所述待装箱物品的目标摆放空间，其中，所述第一投影距离为第一向量在第二向量上的投影的长度，所述第一向量为所述箱子的第一预设顶点到所述可摆放空间的第二预设顶点的向量或所述第二预设顶点到所述第一预设顶点的向量，所述第二向量为所述第一预设顶点到所述箱子的第三预设顶点的向量或所述第三预设顶点到所述第一预设顶点之间的向量；

获取所述目标摆放空间对应的目标摆放姿态，以使得所述待装箱物品以所述目标摆放姿态被摆放至所述目标摆放空间；

其中，所述可摆放空间与所述占用空间大小一致。

2.根据权利要求1所述的在线装箱方法，其特征在于，所述根据所述第一尺寸、所述占用空间以及所述已占用空间获取所述待装箱物品的可摆放空间之前包括：

获取所述物品的第二尺寸，根据所述第二尺寸获取所述物品对应的所述占用空间；

其中，所述占用空间为容纳所述物品时不与所述物品产生干涉的最小的长方体空间。

3.根据权利要求1所述的在线装箱方法，其特征在于，所述根据所述第一尺寸、所述占用空间以及所述已占用空间获取所述待装箱物品的可摆放空间包括：

当与所述占用空间大小一致的摆放空间同时满足第一预设条件和第二预设条件时，确定所述摆放空间为可摆放空间；

其中，所述第一预设条件为：

所述摆放空间的任一顶点均在所述箱子的内部且所述摆放空间的任一顶点均不在所述已占用空间的内部；

所述第二预设条件为：

所述摆放空间的底面平行于所述箱子的底面；并且，

所述摆放空间的底面四个顶点均在所述箱子的底面上或所述摆放空间的底面的四个顶点均在所述已占用空间的一个平面上。

4.根据权利要求3所述的在线装箱方法，其特征在于，所述根据所述第一尺寸、所述占用空间以及所述已占用空间获取所述待装箱物品的可摆放空间包括：

当与所述占用空间大小一致的摆放空间同时满足所述第一预设条件、所述第二预设条件以及第三预设条件时，确定所述摆放空间为可摆放空间；

其中，所述第三预设条件为：

所述摆放空间的第一顶点位置为预设目标点，所述第一顶点为所述摆放空间与所述箱子的所述第一预设顶点最接近的顶点，所述预设目标点为所述已占用空间的各个顶点中距所述箱子的预设顶点的X方向距离最大但Y方向和Z方向距离最小的点或距所述预设顶点的Y方向距离最大但X方向和Z方向距离最小的点或距所述预设顶点的Z方向距离最大但X方向和Y方向距离最小的点。

5.根据权利要求1所述的在线装箱方法，其特征在于，所述根据第一投影距离在至少一个所述可摆放空间中确定所述待装箱物品的目标摆放空间包括：

获取各个可摆放空间分别对应的第一投影距离；

将对应的第一投影距离最小的可摆放空间作为所述目标摆放空间；

其中，所述第三预设顶点为所述箱子的顶点中距离所述第一预设顶点最远的顶点，所述第二预设顶点为可摆放空间的顶点中距离所述第一预设顶点最远的顶点。

6.根据权利要求1所述的在线装箱方法，其特征在于，所述根据第一投影距离在至少一个所述可摆放空间中确定所述待装箱物品的目标摆放空间之前包括：

获取所述待装箱物品的当前姿态，根据所述当前姿态获取所述待装箱物品的可摆放姿态；

根据所述可摆放姿态对各个所述可摆放空间进行筛选，保留与所述可摆放姿态匹配的至少一个所述可摆放空间。

7.根据权利要求6所述的在线装箱方法，其特征在于，所述获取所述目标摆放空间对应的目标摆放姿态包括：

将所述占用空间与所述目标摆放空间重合时对应的物品姿态作为所述目标摆放姿态。