[发明专利]一种肢体康复机器人

权利要求书

1.一种肢体康复机器人，包括功能性电刺激装置和机器人本体；

所述功能性电刺激装置用于产生电刺激信号；其特征在于，

所述机器人本体包括用于支撑整个肢体的机械臂，所述机械臂包括前端臂（10）和后端臂（6）；前端臂（10）、后端臂（6）分别用于固定肢体的相应部分；前端臂（10）与后端臂（6）延伸方向一致，两臂相对位置处设有三维力传感器（9），两臂通过该三维力传感器（9）连接；所述三维传感器用于采集电刺激信号作用在人体上肢系统产生的力，并将采集的力反馈给功能性电刺激装置的控制器，控制器根据反馈的力，对产生的电刺激信号的强弱进行调整。

2.根据权利要求1所述的一种肢体康复机器人，其特征在于，前端臂（10）、后端臂（6）为条形，在它们的外侧分别设置有托架。

3.根据权利要求1所述的一种肢体康复机器人，其特征在于，所述三维力传感器（9）通过两个连接件（8）分别与前端臂（10）与后端臂（6）连接。

4.根据权利要求3所述的一种肢体康复机器人，其特征在于，所述两个连接件（8）的长度方向与两臂延伸方向垂直，所述三维力传感器（9）安装位置与两臂位置错开。

5.根据权利要求1所述的一种肢体康复机器人，其特征在于，后端臂（6）的后端安装有转轴（5），转轴（5）的两端分别转动装配在两个安装板（4、7）上，使得机械臂能够绕转轴（5）的轴线转动，以调节机械臂的角度。

6.根据权利要求5所述的一种肢体康复机器人，其特征在于，还包括传动连接转轴（5）的电机。

7.根据权利要求1所述的一种肢体康复机器人，其特征在于，功能性电刺激控制装置包括上位机（16）、控制器（13）和电机片（15）。