[发明专利]自动行走设备及其控制方法和系统及存储介质

权利要求书

1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

确认工作区域是否包括至少两个由通道连通并且被所述通道间隔开的子工作区域；

若是，计算各个子工作区域的范围；

根据各个子工作区域的范围分配各个子工作区域的预定工作时间；

控制自动行走设备按照预定工作时间在子工作区域内行走并工作。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，步骤“确认工作区域是否包括至少两个由通道连通并且被所述通道间隔开的子工作区域”包括：

控制自动行走设备沿工作区域的边沿行走，并在行走过程中检测信标，其中，所述信标预先设置于通道内或通道附近；

若检测到信标，则判断工作区域包括至少两个由通道连通并且被所述通道间隔开的子工作区域。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

控制所述自动行走设备按照其所在的当前子工作区域的预定工作时间在所述当前子工作区域内工作的过程中检测信标，并在检测到信标后返回当前子工作区域。

4.根据权利要求2所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，步骤“若检测到信标，则判断工作区域包括多个由通道连通并且被所述通道间隔开的子工作区域”包括：

若检测到两次相同的信标，则标记该两次信标所处的通道为同一通道。

5.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，步骤“确认工作区域是否包括至少两个由通道连通并且被所述通道间隔开的子工作区域”之前包括：

通过人机交互获取该工作区域内包括至少两个由通道连通并且被所述通道间隔开的子工作区域的信息。

6.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，步骤“根据各个子工作区域的范围分配各个子工作区域的预定工作时间”包括：

计算各个子工作区域之间的面积比例；

获取自动行走设备在单位时间内的总工作时长；

按照面积比例对总工作时长进行分配形成预定工作时间。

7.根据权利要求1所述的自动行走设备的控制方法，其特征在于，步骤“控制自动行走设备按照预定工作时间在子工作区域内行走并工作”包括：

控制自动行走设备在同一子工作区域内行走并工作直至该子工作区域内的预定工作时间完成；

控制自动行走设备穿过通道到达另一子工作区域内；

控制自动行走设备在另一子工作区域内行走并工作直至该另一子工作区域内的预定工作时间完成。

8.一种自动行走设备，包括本体、行走模块、电源模块及设置于本体内的存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述自动行走设备还包括设置于本体上的信标检测装置；所述处理器执行所述计算机程序时可实现权利要求1至7中任意一项所述的自动行走设备的控制方法的步骤。

9.一种自动行走系统，包括充电站，其特征在于，所述系统还包括权利要求8所述的自动行走设备，所述自动行走设备自所述充电站出发开始工作，并且在完成工作或者需要充电时返回所述充电站。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时可实现权利要求1至7中任意一项所述的自动行走设备的控制方法中的步骤。