[发明专利]一种变间距吸附装置及多轴运动吸附装置及方法

权利要求书

1.一种变间距吸附装置，其特征在于，包括位于同一直线上的直线运动机构(606)和多级剪刀叉机构(608)；

多级剪刀叉机构(608)靠近直线运动机构(606)的一端固定设置，多级剪刀叉机构(608)远离直线运动机构(606)的一端与直线运动机构(606)输出端连接；多级剪刀叉机构(608)各级的中间交叉点连接有连接杆(603)一端，多个连接杆(603)平行设置；连接杆(603)另一端设置有第一气动接头(605)和吸盘(604)，吸盘(604)与第一气动接头(605)连通。

2.根据权利要求1所述的变间距吸附装置，其特征在于，多级剪刀叉机构(608)两侧分别平行设置有导杆(609)，导杆(609)滑动连接有多个移动过渡块(607)，每个移动过渡块(607)连接一个多级剪刀叉机构(608)的中间交叉点，连接杆(603)与移动过渡块(607)连接。

3.根据权利要求1所述的变间距吸附装置，其特征在于，直线运动机构(606)采用气缸，气缸的输入端和输出端分别设置有第二气动接头(601)与第三气动接头(602)。

4.一种多轴运动吸附装置，其特征在于，包括多轴运动装置和权利要求1-3任意一项所述的变间距吸附装置(6)；

变间距吸附装置设置在多轴运动装置最末级的移动部件上，连接杆(603)与最末级移动部件平行。

5.根据权利要求4所述的多轴运动吸附装置，其特征在于，多轴运动装置采用三轴运动装置，三轴运动装置包括机架(1)、X轴运动系统组件(3)、Y轴运动系统组件(7)和Z轴运动系统组件(5)；

X轴运动系统组件(3)包括两个平行固定在机架(1)上的同步带直线模组(308)，两个同步带直线模组(308)之间用传动轴(304)通过联轴器(310)固连在一起；

Y轴运动系统组件(7)包括分别固定在两个同步带直线模组(308)顶部滑台上的Y轴左支座(709)与Y轴右支座(705)，Y轴左支座(709)与Y轴右支座(705)之间设置有滚珠丝杠装置；

Z轴运动系统组件(5)包括直线模组(502)和固定在滚珠丝杠装置的滑块上的Z轴安装板(708)，直线模组(502)固定在直线模组(502)上，变间距吸附装置(6)设置在直线模组(502)输出端，变间距吸附装置(6)的连接杆(603)与z方向平行。

6.根据权利要求5所述的多轴运动吸附装置，其特征在于，Y轴左支座(709)与Y轴右支座(705)之间设置有与滚珠丝杠装置平行的Y轴拖链槽(716)，Y轴拖链槽(716)靠近两端位置分别设置有一个传感器(701)，Z轴安装板(708)上安装有光电触发板(718)。

7.根据权利要求5所述的多轴运动吸附装置，其特征在于，三轴运动装置下方设置有三个料盒，三个料盒分别用于放置合格产品、不合格产品与进一步待测产品。

8.一种基于权利要求7所述装置的多轴运动吸附方法，其特征在于，包括以下步骤；

步骤一，三轴运动装置将变间距吸附装置(6)移动至工件上方，直线运动机构(606)运动带动多级剪刀叉机构(608)伸缩，改变相邻吸盘(604)的间距，直到吸盘(604)与工件的位置对应，将工件吸附；

步骤二，三轴运动装置将变间距吸附装置(6)移动至三个料盒上方，直线运动机构(606)运动带动多级剪刀叉机构(608)伸缩，改变相邻吸盘(604)的间距，直到工件的位置与放置位置对应，依次移动通过三个料盒，每经过一个料盒，将该料盒对应放置的工件放置。