[发明专利]一种龙门护盾式智能掘进机器人系统

权利要求书

1.一种龙门护盾式智能掘进机器人系统，其特征在于：包括悬臂式掘进机器人(1)、钻锚机器人(2)、临时支护机器人(3)、补钻机器人(4)、锚网运输机器人(5)、通风系统(6)、二运系统(7)及自移机尾(8)；钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人均为框架结构，依次前后布置，为悬臂式掘进机器人提供一个安全工作空间，并完成锚网的支护及钻锚任务；臂式掘进机器人、二运系统依次前后布置，位于钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人相连构成的框架结构内部，用于实现煤的开采及运输；自移机尾位于二运系统后方，与二运系统前进步距相协调，通过自带的液压系统自行前移，具有皮带跑偏调整、转载机推移方向校直和自行前移功能；通风系统为Y字型，用于为掘进工作面提供新鲜空气，其主机架设于自移机尾上方，风筒分别架设于二运系统上方、锚网运输机器人下方，之后在补钻机器人的框架内风筒由1个管道变为2个管道，2个管道分别架设于临时支护机器人、钻锚机器人框架内的两侧；锚网运输机器人为跨座式结构，其上设有一个锚网库及一个机械手，锚网库用于为钻锚机器人提供折叠锚网，机械手用于将折叠锚网展开，并放置于临时支护机器人顶端。

2.如权利要求1所述的一种龙门护盾式智能掘进机器人系统，其特征在于：所述的悬臂式掘进机器人通过全站仪和惯导系统来实现自身在井下的定位及位姿识别，并根据预定掘进轨迹实现自动掘进。

3.如权利要求1所述的一种龙门护盾式智能掘进机器人系统，其特征在于：所述钻锚机器人用于完成锚网运输、锚网支护及前期的钻锚任务，钻锚机器人上安装有6台钻机，分别为4台顶板钻机、1台左帮钻机及1台右帮钻机，可以使锚网得到初步固定，实现锚网的临时支护。

4.如权利要求1所述的一种龙门护盾式智能掘进机器人系统，其特征在于：所述临时支护机器人与钻锚机器人协同配合，其上备有液压动力系统及相关动力设备，用于为钻锚机器人、补钻机器人及锚网运输机器人提供动力源。

5.如权利要求1所述的一种龙门护盾式智能掘进机器人系统，其特征在于：补钻机器人上安装有5台钻机，其中3台顶板钻机，1台左帮钻机和1台右帮钻机，可完成锚网支护的剩余锚杆的钻锚任务，完成锚网的永久支护。

6.如权利要求1所述的一种龙门护盾式智能掘进机器人系统，其特征在于：所述二运系统为落地刮板机，用于完成煤的运输及转载。

7.如权利要求1所述的一种龙门护盾式智能掘进机器人系统，其特征在于：所述悬臂式掘进机位于整个系统最前方，利用自身履带行走系统向前移动，二运系统通过铰接方式接在悬臂式掘进机后方，利用悬臂式掘进机的牵引向前移动；钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人均通过自己的履带行走机构向前移动。