[发明专利]引导信息显示装置、具有该引导信息显示装置的起重机和引导信息显示方法

权利要求书

1.一种引导信息显示装置，具有：

数据显示部；

数据取得部，该数据取得部取得由摄像头拍摄而得的吊装货物区域的影像数据、以及利用激光扫描器从上方扫描所述吊装货物区域内的吊装货物和地上物而得的点组数据；以及

数据处理部，基于根据所述点组数据估计出的所述吊装货物和地上物的上表面形状数据，生成与所述吊装货物和地上物对应的引导框，使生成的所述引导框与所述影像数据内的所述吊装货物和地上物重叠地显示在所述数据显示部上，

所述数据处理部使表示所述吊装货物和地上物距地表面的高度的标高值信息与包围所述吊装货物和地上物的引导框对应地显示，并使根据所述吊装货物的下表面的标高值和所述地上物的标高值估计出的所述吊装货物与所述地上物的距离显示在所述数据显示部上，并且，在所述距离为阈值以下且所述吊装货物与所述地上物的水平方向上的距离为阈值以下的情况下，发出报警，

所述数据处理部通过进行以下的判定来判定所述吊装货物与所述地上物的水平方向上的距离是否为阈值以下：基于放大所述吊装货物的引导框而得的放大外形线与所述地上物的外形线的坐标，判定所述放大外形线与所述地上物的外形线是否重叠，在判定为所述放大外形线与所述地上物的外形线不重叠的情况下，进行所述放大外形线的线段与所述地上物的外形线的线段是否重叠的判定、以及所述放大外形线和所述地上物的外形线中的一个是否包含另一个的判定。

2.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部在从所述激光扫描器起的距离方向上对所述点组数据进行分级，将处于最下级的点数据的位置作为地表面位置估计所述吊装货物和地上物距地表面的高度。

3.根据权利要求2所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部具有取得操作员输入的吊装货物本身的高度信息的高度信息取得部，所述数据处理部根据所述高度信息估计吊装货物的下表面位置。

4.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部通过对数据显示部内的数据进行任意的颜色的显示或者闪烁的显示发出所述报警。

5.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部还根据所述吊装货物的引导框的顶点或者线段与所述地上物的引导框的顶点或者线段的距离是否为阈值以下进行所述吊装货物与所述地上物的水平方向上的距离是否为阈值以下的判定。

6.一种作业机，具有权利要求1至5中任一项所述的引导信息显示装置。

7.一种吊装货物与地上物的水平方向上的距离的判定的方法，

生成使所述吊装货物的外形线各边在放大由外形线包围的范围的方向上水平移动了与水平方向上的阈值相等的距离的外形线即放大外形线，

通过进行以下的判定来判定所述吊装货物与所述地上物的水平方向上的距离：基于所述吊装货物的放大外形线与地上物的外形线的坐标，判定所述放大外形线与所述地上物的外形线是否重叠，在判定为所述放大外形线与所述地上物的外形线不重叠的情况下，进行所述放大外形线的线段与所述地上物的外形线的线段是否重叠的判定、以及所述放大外形线和所述地上物的外形线中的一个是否包含另一个的判定。