[发明专利]测量对象物的上表面推测方法、引导信息显示装置以及起重机

权利要求书

1.一种引导信息显示装置，具备：

数据显示部；

数据获取部，其获取通过相机拍摄的吊装物区域的影像数据、以及通过激光扫描仪对所述吊装物区域内的包含吊装物及地物的物体从上表面进行扫描而获取到的点云数据；以及

数据处理部，其根据对所述点云数据进行聚类而得的平面集群生成引导框，使所述生成的所述引导框与所述影像数据内的所述物体重叠地显示在所述数据显示部上，

所述数据处理部，

在从所述激光扫描仪起的距离方向上对所述点云数据进行分级，对属于同一级、且点间距离在阈值以下的点云数据进行聚类来形成平面集群，

在属于不同的级的2个平面集群中，标高值的差为阈值以下的情况下，耦合所述2个平面集群形成1个平面集群，生成所述引导框。

2.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部，

在从所述激光扫描仪起的距离方向的俯视时，检测出所述2个平面集群重复的情况下、或者所述2个平面集群的乖离量为阈值以下的情况下，

耦合所述2个平面集群形成1个平面集群。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的引导信息显示装置，

所述形成的1个平面集群的标高值为所属的点的标高值的平均。

4.一种引导信息显示方法，具备：

数据获取工序，其获取通过相机拍摄的吊装物区域的影像数据、以及通过激光扫描仪对所述吊装物区域内的包括吊装物及地物的物体从上表面进行扫描而获取到的点云数据；

数据处理工序，其对所述点云数据进行聚类来生成引导框；以及

数据显示工序，使所述生成的所述引导框与影像数据内的物体重叠地显示在数据显示部上，

所述数据处理工序，包括：

在从所述激光扫描仪起的距离方向上对所述点云数据进行分级，对属于同一级、且点间距离在阈值以下的点云数据进行聚类来形成平面集群的工序，

在属于不同的级的2个平面集群中，标高值的差为阈值以下的情况下，耦合所述2个平面集群形成1个平面集群，生成所述引导框的工序。

5.根据权利要求4所述的引导信息显示方法，

所述数据处理工序包括如下工序，

在从所述激光扫描仪起的距离方向的俯视时，检测出所述2个平面集群重复的情况下、或者所述2个平面集群的乖离量为阈值以下的情况下，耦合所述2个平面集群形成1个平面集群。

6.根据权利要求5所述的引导信息显示方法，

所述数据处理工序反复进行如下工序：

在检测出所述耦合而得的1个平面集群与其他级的平面集群重复的情况下、或者所述耦合而得的1个平面集群的平均标高值与其他级的平面集群的标高值之差为阈值以下的情况下，耦合所述1个平面集群与所述其他级的平面集群。

7.一种作业机，具备权利要求1至权利要求3中任一项所述的引导信息显示装置。