[发明专利]引导信息显示装置、引导信息显示方法及作业机

权利要求书

1.引导信息显示装置，具备：

数据显示部；

数据获取部，其获取通过摄像机拍摄的吊物区域的影像数据、以及通过激光扫描仪对所述吊物区域内的包含吊物及地物的物体从上表面进行扫描而获得的点云数据；以及

数据处理部，其根据作为从所述点云数据推定出的所述物体的上表面的形状的、对所述点云数据加以聚集而得的平面集群，来生成与所述物体对应的引导框，使生成的所述引导框与所述影像数据内的所述物体重叠地显示在所述数据显示部上，

所述数据处理部在从所述激光扫描仪起的距离方向上对所述点云数据进行分层，计算属于同一分层的所述点云数据中的、点间距离在阈值以下的多个点的重心，将与该重心之间的距离在阈值以下的点数据视为同一平面集群来生成所述引导框。

2.根据权利要求1所述的引导信息显示装置，

所述数据处理部，

根据被视为是所述同一平面集群的多个点中的、在从所述激光扫描仪起的距离方向的俯视观察时，在所述平面集群的宽度方向上分离最远的两点的点间距离来推定所述平面集群的宽度，

根据在所述平面集群的进深方向上分离最远的两点的点间距离来推定所述平面集群的进深。

3.一种引导信息显示方法，具备：

数据获取工序，其获取通过摄像机拍摄的吊物区域的影像数据、以及通过激光扫描仪对所述吊物区域内的包含吊物及地物的物体从上表面进行扫描而获得的点云数据；

数据处理工序，其对所述点云数据加以聚集，根据作为从所述点云数据推定出的所述物体的上表面的形状的平面集群，来生成与所述物体对应的引导框；以及

数据显示工序，其使所述生成的所述引导框与影像数据内的物体重叠地显示在数据显示部上，

所述数据处理工序，包括：

在从所述激光扫描仪起的距离方向上对所述点云数据进行分层，计算属于同一分层，且点间距离在阈值以下的多个所述点云数据的重心的工序；以及

将与所述重心之间的距离在阈值以下的点数据视为同一集群来生成所述引导框的工序。

4.根据权利要求3所述的引导信息显示方法，

所述数据处理工序中的、计算所述点云数据的重心的工序反复进行以下工序：追加与所述计算而得的重心之间的距离为阈值以下的点数据重新计算重心。

5.根据权利要求4所述的引导信息显示方法，

根据在所述数据处理工序中的、被视为是所述同一集群的多个点中的、在从所述激光扫描仪起的距离方向的俯视观察时，在所述集群的宽度方向上分离最远的两点的点间距离来推定所述集群的宽度，

根据在所述集群的进深方向上分离最远的两点的点间距离来推定所述集群的进深。

6.一种作业机，具备权利要求1或权利要求2所述的引导信息显示装置。