[发明专利]一种滑靴式锚网运输机器人

说明书

本发明涉及煤矿机械技术领域，具体涉及一种滑靴式锚网运输机器人，包括锚网运输机器人平台、安装在锚网运输机器人平台底部的滑靴行走机构、安装在前平台上的锚网运输机构、安装在后平台上的锚网库以及安装在钻锚机器人上的链式送网机构和上网机构，所述锚网运输机构具有上下、左右、前后移动功能，用于将锚网从锚网库中取出并运至链式送网机构上，所述链式送网机构位于钻锚机器人的最顶端，用于锚网将运输到前端的护盾上网机构；所述护盾上网机构位于钻锚机器人框架顶端前部，主要由顶网机构、左右护盾以及展网机构等部分组成。本发明实现了支护锚网的自动运输及上网的自动化，减小了工人的劳动强度，为快速掘进系统设计提供参考基础。

技术领域

本发明涉及煤矿机械技术领域，具体涉及一种滑靴式锚网运输机器人。

背景技术

目前煤矿巷道掘进工作面在支护作业时，锚网的运输主要依靠人工搬运，自动化程度低，严重制约了巷道成型速度。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种滑靴式锚网运输机器人，可以将锚网实时运输至钻锚单元布网机构，实现自动取网、送网和上网作业，在提高运网效率的同时减小工人的劳动强度。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种滑靴式锚网运输机器人，该锚网运输机器人前部接钻锚机器人，与钻锚机器人机体之间采用滑靴驱动油缸连接；后部接电液控平台，与电液控平台机体采用滑靴拖拽连杆连接；该锚网运输机器人包括由前平台和后平台构成的锚网运输机器人平台、安装在锚网运输机器人平台底部的滑靴行走机构、安装在前平台上的锚网运输机构、安装在后平台上的锚网库以及安装在钻锚机器人上的链式送网机构和上网机构；

所述锚网运输机构包括底座、通过升降机构安装在底座上的左右滑动机构、安装在左右滑动机构上方的三级锚网运输机构；

底座安装在移动导轨上，可以实现锚网运输机构的前后移动，便于拆卸和安装；所述升降机构采用两级剪刀架，包括一级剪刀架、二级剪刀架、下连接座和上连接座，一级剪刀架与下连接座连接，二级剪刀架与上连接座连接，能使三级锚网运输机构升降至不同高度位置锚网处完成取网，所述左右滑动机构采用V型导轨型式，所述三级锚网运输机构安装于左右滑动机构的滑台上，滑台在伸缩油缸的带动下可以将整个取网机构左右滑动。

进一步地，所述三级锚网运输机构包括第一级锚网运输机构、第二级锚网运输机构和第三级锚网运输机构；

所述第一级锚网运输机构采用双滑臂，分别安装在横梁两侧，传动方式采用链传动装置，在液压马达的驱动下通过链传动和横梁传动轴，能使左右滑臂同步前后滑动；

所述第二级锚网运输机构采用链条倍速机构，在短推进伸缩油缸的带动下，横梁中心滑块使取网滑臂机构在滑轨上向前推进；

所述第三级锚网运输机构为滑座结构，是在长推进伸缩油缸的带动下，滑轨在滑座上将取网滑臂机构和滑轨机构同时向前推进。

进一步地，所述链式送网机构安装在钻锚机器人框架顶部，包括机体、主动轮、液压马达、从动轮、支撑轮、链条/皮带以及传动轴，用于负责将锚网运输机器人运送到位的锚网运输到前端的护盾上网机构上。

进一步地，所述护盾上网机构的机构机体安装在钻锚机器人顶部前端，由顶网机构、左右护盾以及展网机构组成，锚网运送至顶网机构后，由双向液压缸展网机构将顶网机构向左右两侧展开，下部推移液压缸、上部推移液压缸与导向柱将左右护盾向两侧推出，使侧帮网紧贴在两侧帮支护位置，顶网机构由液压缸推动上升，带动锚网到达支护位置，等待钻机完成支护工作后展网机构、侧帮护盾及顶网机构复位，整机前移待机。

进一步地，所述锚网库通过升降底座安装在后平台上，单侧留有人行通道；升降底座通过高强度螺栓安装在后平台上，采用液压支架，两侧设有锚网档板，当锚网储量比较多时，防止锚网倾斜倒塌。