[发明专利]一种投影仪标定方法、智能终端及存储介质

权利要求书

1.一种投影仪标定方法，其特征在于，所述投影仪标定方法应用于投影仪标定系统，其中所述投影仪标定系统包括投影仪，摄像机和标定板，所述投影仪标定方法包括：

获取所述标定板对应的标定图像，并根据预先设置的坐标参数和所述标定图像，生成所述标定板对应的世界坐标系、所述摄像机对应的摄像机像平面坐标系和所述投影仪对应的投影仪像平面坐标系；

根据所述标定图像、所述世界坐标系、所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系，计算所述投影仪的标定参数；所述标定参数包括内参、外参和畸变系数；

根据所述标定参数，对所述投影仪像平面坐标系进行矫正，生成投影仪第一坐标系；根据所述畸变系数对所述摄像机像平面坐标系和所述投影仪像平面坐标系中的坐标进行矫正，矫正后的投影仪像平面坐标系为投影仪第一坐标系；

在所述标定板中随机选取多个共线的矫正点，并根据所述矫正点对应的矫正点世界坐标和在所述投影仪第一坐标系中对应的矫正点第一坐标，对所述投影仪第一坐标系进行矫正，生成投影仪第二坐标系；

所述根据所述标定图像、所述世界坐标系、所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系，计算所述投影仪的标定参数包括：根据所述标定图像，计算所述摄像机像平面坐标系与所述投影仪像平面坐标系之间的单应性矩阵；根据所述世界坐标系和所述单应性矩阵，计算所述投影仪的标定参数。

2.根据权利要求1所述的投影仪标定方法，其特征在于，所述获取所述标定板对应的标定图像，并根据预先设置的坐标参数和所述标定图像，生成所述标定板对应的世界坐标系、所述摄像机对应的摄像机像平面坐标系和所述投影仪对应的投影仪像平面坐标系包括：

控制所述投影仪向所述标定板所在平面连续投影编码结构光，并控制所述摄像机在未投影和投影过程中拍摄标定图像；

对所述标定图像进行解码，生成所述标定板在摄像机像平面中对应的摄像机坐标信息和在所述投影仪像平面中对应的投影仪坐标信息；

根据所述坐标参数、所述摄像机坐标信息和所述投影仪坐标信息，生成所述标定板对应的世界坐标系、所述摄像机对应的摄像机像平面坐标系和所述投影仪对应的投影仪像平面坐标系。

3.根据权利要求1所述的投影仪标定方法，其特征在于，所述根据所述标定图像，计算所述摄像机像平面坐标系与所述投影仪像平面坐标系之间的单应性矩阵包括：

在所述标定板中选取多个标定点，并计算所述标定点摄像机坐标和中心点坐标之间的距离；其中，在所述摄像机像平面坐标系中将所述标定图像的中心点挑取出来，得到其坐标，即所述中心点坐标；

根据所述标定图像的高度、所述距离、预先设置的面积上限阈值和面积下限阈值，计算所述标定图像中匹配区域的面积；

根据所述面积，确定各个标定点在所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系中对应的局部区域；

基于所述局部区域，计算所述摄像机像平面坐标系与所述投影仪像平面坐标系之间的单应性矩阵。

4.根据权利要求3所述的投影仪标定方法，其特征在于，所述基于所述局部区域，计算所述摄像机像平面坐标系与所述投影仪像平面坐标系之间的单应性矩阵包括：

在所述局部区域内随机选取多对候选点，其中同一点在所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系的坐标为一对候选点；

根据所述候选点的坐标，计算所述投影仪像平面坐标系和所述摄像机像平面坐标系之间的单应性矩阵。

5.根据权利要求1所述的投影仪标定方法，其特征在于，所述标定参数包括内参、外参和畸变系数，所述根据所述世界坐标系和所述单应性矩阵，计算所述投影仪的标定参数包括：

根据所述单应性矩阵，计算所述标定点摄像机坐标在所述投影仪像平面坐标系中对应的标定点投影仪坐标；

根据所述标定点投影仪坐标和所述标定点世界坐标，计算所述投影仪的内参、外参和畸变系数。