[发明专利]一种腱传动仿人灵巧手的手指关节

权利要求书

1.一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述仿人灵巧手的手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，弯折关节上设有用以穿设弯折腱绳的第一槽孔，弯折腱绳上设有直径大于第一槽孔直径的限位绳结，限位绳结位于第一槽孔远离摆动关节的一侧，弯折关节上设有沿其长度方向贯通的第二槽孔，弯折腱绳沿位于弯折关节靠近摆动关节一端的轮滑周向绕设后，经第二槽孔穿出，所述手指关节内设有回复腱绳，摆动关节内设有摆动腱绳，摆动关节上设有第三槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第三槽孔穿出后与所述手掌相连，相邻两个弯折关节之间设有第一限位件，弯折关节与摆动关节之间设有第二限位件，弯折关节沿其厚度方向包括指腹侧和指背侧，位于指背侧的第一限位件和第二限位件用以限制弯折关节的转动角度，第一限位件和第二限位件的端面均呈倒置的“L”型。

2.根据权利要求1所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，弯折关节组包括近指关节、中指关节和远指关节，近指关节、中指关节和远指关节朝远离摆动关节的方向依次布置。

3.根据权利要求2所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，轮滑包括第一轮滑、第二轮滑和第三轮滑，第一轮滑、第二轮滑和第三轮滑朝远离摆动关节的方向依次布置，第一轮滑位于近指关节与摆动关节之间。

4.根据权利要求3所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，弯折腱绳包括第一腱绳、第二腱绳和第三腱绳，第一腱绳沿远指关节上的第一槽孔穿出，沿第三轮滑的周面绕设后，经第二槽孔和第三槽孔穿出；第二腱绳沿中指关节上的第一槽孔穿出，沿第二轮滑的周面绕设后，经第二槽孔和第三槽孔穿出；第三腱绳沿近指关节上的第一槽孔穿出，沿第一轮滑的周面绕设后，经第二槽孔和第三槽孔穿出。

5.根据权利要求1所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，摆动关节包括掌指关节和与所述手掌相连的连接件，掌指关节包括本体和位于本体靠近连接件一端的摆动件，摆动件与连接件之间设有铰接轴，铰接轴的轴向与轮滑的轴向相垂直。

6.根据权利要求1所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，弯折关节由第一半关节和第二半关节拼接构成，轮滑位于第一半关节靠近摆动关节的一端，第二半关节上设有安装孔，轮滑与安装孔啮合后，第一半关节和第二半关节形成的拼缝沿弯折关节的长度方向延伸。

7.根据权利要求3所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，远指关节上设有第四槽孔，回复腱绳上设有直径大于第四槽孔的止位绳结，止位绳结位于第四槽孔远离摆动关节的一侧，回复腱绳沿第三轮滑的周向绕设后，经第二槽孔和第三槽孔穿出。

8.根据权利要求7所述一种腱传动仿人灵巧手的手指关节，其特征在于，第四槽孔位于指腹侧，第一槽孔位于指背侧。