[发明专利]一种基于贝叶斯原理的群目标跟踪航迹起始方法

权利要求书

1.一种基于贝叶斯原理的群目标跟踪航迹起始方法，其特征在于，包括以下步骤：

对雷达回波进行脉冲压缩、恒虚警检测以及分群处理后，得到第t个时刻扫描空间内各子群的一组目标量测集合，然后分别将各子群作为当前子群Z₀执行航迹起始判断操作，所述航迹起始判断操作为：

S1：根据当前子群Z₀的目标量测集合获取当前子群Z₀的等效量测值m₀与预测关联门，其中，预测关联门为当前子群Z₀在下一时刻可能出现位置的范围；

S2：重新接收雷达回波，然后根据重新接收的雷达回波得到第t+1个时刻扫描空间内各子群的一组目标量测集合Z₁以及各子群的等效量测m₁；

S3：判断第t+1个时刻中是否存在落入当前子群Z₀的预测关联门的等效量测m₁，若存在，则落入当前子群Z₀的预测关联门的各等效量测m₁进入步骤S4；若不存在，则进入步骤S5；

S4：分别将落入当前子群Z₀的预测关联门的各等效量测m₁对应的子群作为备选子群执行以下步骤：

S41：获取备选子群相对于当前子群Z₀的似然比L₁(D₁)：

其中，μ为与备选子群内目标密度有关的设定系数，V₁为备选子群的体积，β_F为设定的虚警概率密度，n₁为备选子群包含的目标个数，！为阶乘；

S42：基于贝叶斯原理，根据似然比L₁(D₁)计算当前子群属于真实航迹的后验概率P(T|D₁)；

S43：判断后验概率P(T|D₁)是否大于设定的航迹起始门限γ_T或小于设定的航迹丢弃门限γ_F，其中，若大于航迹起始门限γ_T，则当前子群为航迹的起始点，并结束群目标跟踪的航迹起始；若小于航迹丢弃门限γ_F，则当前子群不为航迹的起始点，并结束目标跟踪的航迹起始；若后验概率P(T|D₁)介于航迹起始门限γ_T与航迹丢弃门限γ_F之间，则进入步骤S44；

S44：根据备选子群的等效量测m₁计算第t+2个时刻的等效量测预测值m′₂：

m′₂＝m₁+Δ₁×Δt

其中，Δ₁为第t+1个时刻的备选子群与第t个时刻的当前子群之间的等效量测差分，Δt为采样时间间隔；

S45：以等效量测预测值m′₂为中心，等效量测预测值m′₂与其对应的真实值之间可能的偏差范围为半径，得到备选子群在第t+2个时刻的预测关联门，然后进入步骤S46；

S46：重新接收雷达回波，然后根据重新接收的雷达回波得到第t+2个时刻扫描空间内各子群的一组目标量测集合Z₂以及各子群的等效量测m₂；

S47：判断第t+2个时刻中是否存在落入步骤S45中得到的备选子群的预测关联门的等效量测m₂，若存在，则分别将落入步骤S45中得到的备选子群的预测关联门的等效量测m₂作为新的备选子群并重复步骤S41～S43，以此判断当前子群是否为航迹的起始点，其中，若已判断出当前子群是否为航迹的起始点，则结束群目标跟踪的航迹起始，若无法判断出当前子群是否为航迹的起始点，则继续重复步骤S44～S47，根据第t+3个时刻各子群的等效量测m₃判断当前子群是否为航迹的起始点；以此类推，直到判断出当前子群是否为航迹的起始点，结束目标跟踪的航迹起始；若不存在，则进入步骤S5；

S5：分别将进入该步骤的等效量测对应的子群作为候补子群执行以下步骤：

S51：计算候补子群的相对于当前子群Z₀的似然比J₁(D₁)：

其中，P_D为雷达传感器的先验检测概率，P_F为出现虚警/杂波的概率；

S52：基于贝叶斯原理，根据似然比J₁(D₁)计算当前子群Z₀属于真实航迹的后验概率P₁(T|D₁)；

S53：采用步骤S52得到的后验概率P(T|D₁)代替步骤S42得到的后验概率P(T|D₁)，候补子群代替备选子群，然后重复步骤S43～S45，得到根据候补子群对应的在下一时刻的预测关联门；

S54：重新接收雷达回波，然后根据重新接收的雷达回波得到下一时刻扫描空间内各子群的一组目标量测集合以及各子群的等效量测；

S6：将步骤S53得到的预测关联门、步骤S54得到的等效量测以及候选子群分别代替步骤S47中预测关联门、等效量测以及备选子群，然后重复步骤S47，以此判断当前子群是否为航迹的起始点；以此类推，直到判断出当前子群是否为航迹的起始点，结束目标跟踪的航迹起始。