[发明专利]一种基于SMA驱动的折叠式伞翼无人机

权利要求书

1.一种基于SMA驱动的折叠式伞翼无人机，所述无人机包括收展组件、机身主体和控制系统，收展组件安装在机身主体上，控制系统控制收展机构和机身主体的工作；

所述收展组件包连杆机构、展开驱动机构和锁定机构，所述连杆机构安装在展开驱动机构上，锁定机构安装在连杆机构上，展开驱动机构安装在机身主体上；

所述连杆机构包括龙骨(111)、主滑块(113)、固定块(119)和两个展翼结构，所述主滑块(113)和固定块(119)结构相同，龙骨(111)包括滑动杆和限位杆，滑动杆的一端和限位杆一端一体设置，且滑动杆的端面直径小于限位杆的端面直径，滑动杆的一端插装在固定块(119)上，主滑块(113)套设在滑动杆上，且主滑块(113)与滑动杆滑动连接，两个展翼结构相对设置在龙骨(111)的两侧，且每个展翼结构的一端与主滑块(113)铰接，每个展翼结构的另一端与固定块(119)铰接

其特征在于：所述展翼结构包括前缘杆(112)、导向滑块(114)、第一翼肋杆(115)、第二翼肋杆(116)、辅助三角架(117)和辅助杆(118)，所述前缘杆(112)的一端与固定块(119)的中部铰接，前缘杆(112)的另一端顶部铰接有导向滑块(114)，辅助杆(118)为折杆，辅助杆(118)中长杆末端设置在导向滑块(114)中，且辅助杆(118)中长杆与导向滑块(114)滑动连接，辅助杆(118)的折点处与第一翼肋杆(115)的一端铰接，辅助杆(118)的短杆末端与第二翼肋杆(116)的一端铰接，辅助三角架(117)的三个顶点处分别与主滑块(113)的上部、第一翼肋杆(115)中部和第二翼肋杆(116)的另一端铰接，第一翼肋杆(115)的另一端与固定块(119)的上部铰接，第一翼肋杆(115)中设有第一夹层，第一夹层的高度与辅助三角架(117)的厚度相同，第二翼肋杆(116)中设有第二夹层，第二夹层的高度与辅助杆(118)的厚度相同；

所述机身主体包括仰角控制机构、横滚角控制机构、动力装置和可折叠起落架；

仰角控制机构包括推杆电机(211)和俯仰转接环(212)，所述推杆电机(211)的壳体与可折叠起落架的顶部铰接，推杆电机(211)的推杆端通过俯仰转接环(212)与龙骨(111)中的滑动杆相连，俯仰转接环(212)设置滑动杆靠近固定块(119)的一端处；

横滚角控制机构包括电控加热装置(221)和基于SMA弹簧驱动的舵机机构(222)，电控加热装置(221)通过固定架固接在可折叠起落架的顶部，基于SMA弹簧驱动的舵机机构(222)的输入端与电控加热装置(221)的输出端相连，基于SMA弹簧驱动的舵机机构(222)的输出端通过安装板及光轴止推环固定限位杆的末端；

动力装置包括发动机(231)和螺旋桨(232)，发动机(231)通过安装板固定在可折叠起落架的尾部，螺旋桨(232)套装在发动机(231)的输出轴上；

可折叠起落架包括机架(241)、前轮(242)、两个可伸缩前轮减震支柱(243)、两个后轮(244)、可伸缩后轮轮轴(245)、两个三角连接轴(246)和两个收展滑块(247)，所述两个可伸缩前轮减震支柱(243)相对设置，每个可伸缩前轮减震支柱(243)的顶端与机架(241)底部的前端固定连接，前轮(242)设置在两个可伸缩前轮减震支柱(243)之间，前轮(242)通过轮轴与两个可伸缩前轮减震支柱(243)转动连接，两个后轮(244)分别套设在可伸缩后轮轮轴(245)的一端上，且可伸缩后轮轮轴(245)通过两个三角连接轴(246)安装在机架(241)底部的后端上，每个三角连接轴(246)包括一个机身横滚连接轴和一个偏航平面连接轴，机身横滚连接轴的一端与机架(241)侧壁铰接，机身横滚连接轴的另一端与可伸缩后轮轮轴(245)的一端铰接，偏航平面连接轴的一端与可伸缩后轮轮轴(245)的一端固接，偏航平面连接轴的另一端通过一个收展滑块(247)与机架(241)侧壁滑动连接。