[发明专利]一种用于康复机器人的手部外骨骼

权利要求书

1.一种用于康复机器人的手部外骨骼，所述手部外骨骼包括拇指模块(2)、手掌模块(3)和四个指模块(1)；

其特征在于：所述手部外骨骼为手性对称性设计，拇指模块(2)和四个指模块(1)分别为三层簧片耦合驱动结构，手掌模块(3)连接拇指模块(2)和四个指模块(1)，用于驱动手指的同步弯曲或伸展，拇指模块(2)通过手掌模块(3)上的定型软管(3-0)实现弯折；

所述手掌模块(3)包括四指掌模块(3-1)和拇指掌模块(3-2)；四指掌模块(3-1)包括掌背座外壳(3-1-1)、四指引导件(3-1-2)、四指连接件(3-1-3)、四指齿条(3-1-4)、四指齿轮(3-1-5)和四指线轮(3-1-6)；四指引导件(3-1-2)安装在掌背座外壳(3-1-1)的手腕侧，掌指连接件(1-11)可滑动地设置在掌背座外壳(3-1-1)内并与四指连接件(3-1-3)连接，四指齿轮(3-1-5)和四指线轮(3-1-6)同轴可转动地安装在掌背座外壳(3-1-1)内，四指齿轮(3-1-5)与四指齿条(3-1-4)啮合，四指齿条(3-1-4)可滑动地设置在掌背座外壳(3-1-1)内并与四指连接件(3-1-3)固接，四指连接件(3-1-3)由四指引导件(3-1-2)导向可滑动地设置在掌背座外壳(3-1-1)内，掌背座外壳(3-1-1)通过定型软管(3-0)与拇指掌模块(3-2)连接；

所述拇指掌模块(3-2)包括拇指背座外壳(3-21)、拇指连接件(3-22)、拇指引导件(3-23)、拇指齿条(3-24)、拇指齿轮(3-25)和拇指线轮(3-26)；掌背座外壳(3-1-1)通过定型软管(3-0)与拇指背座外壳(3-21)连接，拇指引导件(3-23)安装在拇指背座外壳(3-21)的手腕侧，拇指掌指连接件(2-8)可滑动地设置在拇指背座外壳(3-21)内并与拇指连接件(3-22)连接，拇指齿轮(3-25)和拇指线轮(3-26)同轴可转动安装在拇指背座外壳(3-21)内，拇指齿轮(3-25)与拇指齿条(3-24)啮合，拇指齿条(3-24)可滑动地设置在拇指背座外壳(3-21)内并与拇指连接件(3-22)固接，拇指连接件(3-22)由拇指引导件(3-23)导向可滑动地设置在拇指背座外壳(3-21)内，掌背座外壳(3-1-1)和掌背座顶盖(3-1-7)设计成手心手背完全对称，当手部外骨骼要镜像互换时，将手掌模块(3)平移至对侧，手心和手背位置互换，打开掌背座顶盖(3-1-7)和拇指背座顶盖(3-27)，将四个指模块(1)和拇指模块(2)翻转安装，两个掌骨垫片(3-1-8)在镜像互换时用于食指处指模块和小拇指处四指模块与掌背座外壳(3-1-1)连接位置的微调。

2.根据权利要求1所述一种用于康复机器人的手部外骨骼，其特征在于：每个所述指模块(1)包括远节指骨座(1-1)、中节指骨座(1-2)、近节指骨座(1-3)、掌骨座(1-4)、底层簧片(1-5)、中层簧片(1-6)、远端指间上层簧片(1-7)、近端指间上层簧片(1-8)和掌指上层簧片(1-9)；

掌骨座(1-4)固定在手掌模块(3)上，底层簧片(1-5)贯穿固定在远节指骨座(1-1)、中节指骨座(1-2)、近节指骨座(1-3)和掌骨座(1-4)上，中层簧片(1-6)远端与远节指骨座(1-1)固接，并滑动贯穿中节指骨座(1-2)、近节指骨座(1-3)和掌骨座(1-4)，近端与掌指连接件(1-11)固接，远端指间上层簧片(1-7)远端与远节指骨座(1-1)固定、且近端限制在中节指骨座(1-2)的限位槽中运动，近端指间上层簧片(1-8)远端与中节指骨座(1-2)固定、且近端限制在近节指骨座(1-3)的限位槽中运动，掌指上层簧片(1-9)远端与近节指骨座(1-3)固定、且近端限制在掌骨座(1-4)的限位槽中运动，掌指连接件(1-11)可滑动地设置在掌骨座(1-4)和手掌模块(3)内。