[发明专利]基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法、装置、系统及介质

权利要求书

1.一种基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法，其特征在于，包括预设步骤和点胶步骤，所述预设步骤包括：

S1.建立工作台坐标系；

S2.标定基准位姿：在工作台上的传送带确定初始位置，获取放置于初始位置处产品的位姿图像，基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为基准位姿；

S3.教导轨迹：对位于初始位置的产品进行点胶操作，记录点胶操作过程中机械臂的运动轨迹并设定为基准点胶轨迹；

所述点胶步骤包括：

S4.获取当前位姿：实时检测运动的传送带上产品相对于工作台的位置，获取产品的位姿图像，并基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为实时位姿；

S5.确定变换关系：基于基准位姿和实时位姿的相对关系确定空间变换关系，并根据该空间变换关系将基准点胶轨迹转化为实时点胶轨迹；

S6.执行点胶轨迹：跟随经过初始位置的产品并基于实时点胶轨迹对产品进行点胶操作。

2.根据权利要求1所述的基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法，其特征在于，所述整合策略包括：

录入产品的各点坐标信息；

根据坐标信息建立基于产品的坐标系；

基于坐标系将各个坐标信息整合成产品位姿。

3.根据权利要求1所述的基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法，其特征在于，S4包括：

S41.检测编码器位置以获取记载传送带位置的实时编码信息；其中，编码器位于连于传送带的同步轮上；

S42.基于编码器位置移动距离，以第一频率生成控制信号；

S43.基于控制信号控制视觉系统拍照识别，获取产品的位姿图像；

S44.基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为实时位姿，同时记录与实时位姿对应的实时编码信息。

4.根据权利要求1所述的基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法，其特征在于，所述S5包括：

S51.比较产品各点对应于第一坐标系和第二坐标系的坐标信息；其中，第一坐标系对应于基准位姿，第二坐标系对应于实时位姿；

S52.确定第一坐标系和第二坐标系之间的变化关系，从而确定变换矩阵；

S53.将基准点胶轨迹上各点的坐标根据变换矩阵转化为实时点胶轨迹的坐标。

5.根据权利要求3所述的基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法，其特征在于，S6包括：

S61.比较实时编码信息与初始位置对应的初始编码信息；

S62.当实时编码信息与初始编码信息相匹配时，在传送带传送方向驱动机械臂以使机械臂获得一与传送带传送速度相对应的分速度，使得并基于实时点胶轨迹对产品进行点胶操作。

6.一种基于视觉跟随的点胶轨迹修正方法的系统，其特征在于，包括：

基准模块，用于建立工作台坐标系；

标定模块，用于获取放置于初始位置处产品的位姿图像，基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为基准位姿；

学习模块，用于在对位于初始位置的产品进行点胶操作时，记录点胶操作过程中机械臂的运动轨迹并设定为基准点胶轨迹；

检测模块，用于实时检测运动的传送带上产品相对于工作台的位置，获取产品的位姿图像，并基于整合策略提取位姿图像的坐标信息并设定为实时位姿；

变换模块，基于基准位姿和实时位姿的相对关系确定空间变换关系，并根据该空间变换关系将基准点胶轨迹转化为实时点胶轨迹；

执行模块，用于跟随经过到初始位置的产品并基于实时点胶轨迹对产品进行点胶操作。

7.一种计算机装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任一项方法的计算机程序。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任一项方法的计算机程序。