[发明专利]一种电机驱动方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种电机驱动方法，其特征在于，包括步骤：

获取预设的电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型；

获取预设的模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型；

根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制；所述获取预设的电机选择信号，根据所述电机选择信号得到相应的电机类型的步骤具体包括：

当接入一个电机时，将电阻调整至预设值，产生与所述电机相对应的电机选择信号，获取预设的电机选择信号，将所述电机选择信号进行模数转换得到相应的第一数字信号；

将所述第一数字信号与预设的电机类型参数进行比较，得到相应的电机类型；

所述获取预设的模式选择信号，根据所述模式选择信号得到相应的模式类型的步骤具体包括：

当电机接入后，调节电阻产生相应的模式选择信号，获取预设的模式选择信号，将所述模式选择信号进行模数转换得到相应的第二数字信号；

将所述第二数字信号与预设的模式类型参数进行比较，得到相应的模式类型；

所述根据所述电机类型和所述模式类型调用相应的控制模式或控制模式的组合对电机进行控制的步骤具体包括：

根据所述电机类型选择相应个数的输出接口，并根据所述模式类型选择相应的控制模式输出相应的电压矢量信号；

获取所述电机的实际电压信号，将电压矢量信号与所述实际电压信号进行PWM调制，通过相应的输出接口控制电机的运动状态；

针对不同的电机设置不同的输出接口与所述电机连接，为电机提供相应的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述控制模式包括位置开环控制、位置闭环控制、速度开环控制、速度闭环控制、电流开环控制和电流闭环控制。

3.根据权利要求2所述的电机驱动方法，其特征在于，所述位置闭环控制的控制步骤具体包括：

获取电机的位置信号与预设的目标位置信号进行比较得到第一差值，并对所述第一差值进行PI调节得到目标速度信号。

4.根据权利要求3所述的电机驱动方法，其特征在于，所述速度闭环控制的控制步骤包括：

获取所述电机的实际速度信号，将所述实际速度与所述目标速度进行比较得到第二差值，并对所述第二差值进行PI调节得到目标电流信号。

5.根据权利要求4所述的电机驱动方法，其特征在于，所述电流闭环的控制步骤包括：

获取所述电机的实际电流信号，将所述实际电流信号与所述目标电流信号进行比较得到第三差值，并对所述第三差值进行PI调节得到电压矢量信号。

6.一种电机驱动装置，其特征在于，包括：处理器、模数转换器和存储器;所述模数转换器将外部采集的模拟信号转换为数字信号供所述处理器进行处理，所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1～5任意一项所述的电机驱动方法中的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1～5任意一项所述电机驱动方法中的步骤。