[发明专利]一种长度可调式下肢外骨骼机构

权利要求书

1.一种长度可调式下肢外骨骼机构，其特征在于：包括腰部支板、左大腿骨骼、左小腿骨骼、左脚支撑机构、右大腿骨骼、右小腿骨骼及右脚支撑机构；所述左大腿骨骼的上端与腰部支板的左端相连接，左大腿骨骼的下端与左小腿骨骼的上端相连接，所述左脚支撑机构连接在左小腿骨骼的下端；所述右大腿骨骼的上端与腰部支板的右端相连接，右大腿骨骼的下端与右小腿骨骼的上端相连接，所述右脚支撑机构连接在右小腿骨骼的下端；所述左大腿骨骼、左小腿骨骼、右大腿骨骼及右小腿骨骼的结构相同，均包括第一骨骼杆、第二骨骼杆、第三骨骼杆、第一关节支架、第二关节支架、关节支架防护罩、盘式电机、转轴、电机限位法兰罩、主动锥齿轮、从动锥齿轮、丝杆及丝母；所述第一骨骼杆、第二骨骼杆及第三骨骼杆均采用空心圆管结构，所述第一关节支架固设在第一骨骼杆顶部，所述第二骨骼杆上端杆体套装在第一骨骼杆下端杆体上，第二骨骼杆可沿第一骨骼杆轴向直线滑动；所述第二骨骼杆下端与第三骨骼杆上端螺接固连在一起，所述第二关节支架固设在第三骨骼杆底部；所述盘式电机的电机轴通过联轴器与转轴一端同轴固连在一起，转轴另一端通过滚珠滑套与第一关节支架相连，转轴相对于第一关节支架具有轴向滑动自由度；所述转轴的外端延伸出第一关节支架，在转轴的外伸部分表面固设有转轴旋转限位块，在所述第一关节支架外端开设有转轴旋转限位槽，转轴旋转限位槽与转轴旋转限位块卡装配合；所述转轴的内端固定套装有转轴旋转限位套筒，转轴旋转限位套筒上设有棘爪限位块，在所述第一关节支架内端开设有棘爪限位块卡槽，棘爪限位块卡槽与棘爪限位块卡装配合；所述丝杆同轴穿装在第一骨骼杆、第二骨骼杆及第三骨骼杆内，所述丝母同轴固装在第二骨骼杆底部，丝母套装在丝杆上，丝杆上端通过轴承连接在第一关节支架上，丝杆顶端延伸至第一关节支架内，所述从动锥齿轮固装在丝杆顶部的向上延伸部分，所述主动锥齿轮固装在转轴上，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合传动配合；所述关节支架防护罩固装在第一关节支架上；所述电机限位法兰罩同轴套装在盘式电机外部，在电机限位法兰罩内表面开设有电机轴向滑移导向槽，在所述盘式电机的外表面固设有电机轴向滑移导向块，电机轴向滑移导向块位于电机轴向滑移导向槽内，盘式电机相对于电机限位法兰罩仅具有直线滑动自由度；所述电机限位法兰罩固连在腰部支板上或第二关节支架上；所述左脚支撑机构和右脚支撑机构结构相同，均包括脚部支撑板、减震弹簧支柱、小腿转接支架及脚部俯仰驱动电机；所述脚部俯仰驱动电机固装在左小腿骨骼或右小腿骨骼的第二关节支架上，脚部俯仰驱动电机的电机轴固连在小腿转接支架上，所述减震弹簧支柱上端固连在小腿转接支架上，减震弹簧支柱下端固连在脚部支撑板上。