[发明专利]一种用于核酸检测采样的机器人

说明书

本发明公开了一种用于核酸检测采样的机器人，包括行走机构、升降机构、检测机构、咽拭子传送机构、灭菌机构、存储机构以及一总控制端；升降机构包括伺服电动升降机构，伺服电动升降机构上端可拆式连接有基于伺服控制的第一伺服电动转动机构，第一伺服电动转动机构上端连接有一箱体，检测机构、咽拭子传送机构位于箱体内，同时灭菌机构位于箱体上端的左侧，存储机构位于底座上端的右侧，以及总控制端位于箱体的上端；该核酸检测采样的机器人可自动完成咽拭子采样、样品保存工作，极大地减轻了医务人员的负担。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种用于核酸检测采样的机器人。

背景技术

核酸检测的物质是病毒的核酸。核酸检测是查找患者的呼吸道标本、血液或粪便中是否存在外来入侵的病毒的核酸，来确定是否被新冠病毒感染。因此一旦检测为核酸“阳性”，即可证明患者体内有病毒存在新冠病毒感染人体之后，首先会在呼吸道系统中进行繁殖，因此可以通过检测痰液、鼻咽拭子中的病毒核酸判断人体是否感染病毒。所以说，核酸检测阳性可以作为新型冠状病毒感染确诊的金标准。在进行核酸检测时，首先要进行的是核酸检测采样，即采用咽拭子采样，正常人咽峡部培养应有口腔正常菌群，而无致病菌生长。咽部的细菌均来自外界，正常情况下不致病，但在机体全身或局部抵抗力下降和其他外部因素下可以出现感染等而导致疾病。因此，咽部拭子细菌培养能分离出致病菌，有助于各种疾病的诊断。目前关于咽拭子采样、样品保存等工作，都需要借助人工进行，在采样高峰期，会给医务人员带来较大的工作强度。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提出一种用于核酸检测采样的机器人，该核酸检测采样的机器人可自动完成咽拭子采样、样品保存工作，极大地减轻了医务人员的负担。

为达到上述技术目的，本发明采用了一种用于核酸检测采样的机器人，包括一行走机构、一升降机构、一检测机构、一咽拭子传送机构、一灭菌机构、一存储机构以及一总控制端；

所述行走机构包括一底座，位于底座下部的基于伺服控制的伺服万向滚轮机构；

所述升降机构包括一基于伺服控制的伺服电动升降机构，该伺服电动升降机构位于底座的上端，且和底座上端形成可拆式连接；

所述伺服电动升降机构上端可拆式连接有基于伺服控制的第一伺服电动转动机构，所述第一伺服电动转动机构上端连接有一箱体，所述检测机构、咽拭子传送机构位于箱体内，同时灭菌机构位于箱体上端的左侧，存储机构位于底座上端的右侧，以及总控制端位于箱体的上端。

作为本发明之优选，所述检测机构包括：位于箱体内部上端的滑动轨道，所述滑动轨道底部连接有一可沿着该滑动轨道作左右滑动的伺服式滑动机构，所述伺服式滑动机构底部连接有第二伺服电动转动机构，所述第二伺服电动转动机构侧边连接有基于伺服控制的伺服电动伸缩机构，所述伺服电动伸缩机构右侧连接有可插入咽拭子的插管；同时，所述箱体左侧设有一可容许伺服电动伸缩机构伸出一定距离的第一开孔，所述第一开孔侧边设有可封闭第一开孔的第一伺服式封闭盖机构；

所述咽拭子传送机构包括：基于伺服控制的第三伺服电动转动机构，一圆形卡环，一周边设有多个试管连接槽的圆形连接架，所述圆形卡环的中间通过一轴承和第三伺服电动转动机构的上端形成转动连接，所述箱体上端右侧设有第二开孔，所述第二开孔侧边设有可封闭第二开孔的第二伺服式封闭盖机构，所述第二开孔内壁设有可托住该圆形卡环的托环；所述圆形连接架的上端通过一连接杆和第三伺服电动转动机构的底部形成连接；

所述箱体内部下端还设有一基于伺服控制的第一多关节机械手，且所述第一多关节机械手位于伺服电动伸缩机构的右侧，以及位于第二开孔的左侧；

所述灭菌机构包括：位于箱体的第一开孔上端的、和箱体侧边形成固接的连接座，所述连接座底部设有一基于伺服控制的点火装置，且该点火装置的位置位于伺服电动伸缩机构的伸缩范畴内。