[发明专利]一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构及运行方法

权利要求书

1.一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：包括机械臂底座(1)、Z轴传动装置(2)和花键模组(3)，所述Z轴传动装置(2)和花键模组(3)分别安装在机械臂底座(1)上，且Z轴传动装置(2)和花键模组(3)连接，随着Z轴传动装置(2)的传动带动花键模组(3)运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述Z轴传动装置(2)包括驱动结构(21)、滚珠丝杆(22)、直线导轨(23)、滑动块(24)、滑动连接块(25)、直线轴承(26)、丝杆固定底座(27)和导轨安装支架(28)，所述驱动结构(21)安装在机械臂底座(1)上，所述滚珠丝杆(22)依次穿过丝杆固定底座(27)、导轨安装支架(28)与驱动结构(21)连接，并与滑动块(24)螺纹连接，所述直线导轨(23)数量为2，位于滚珠丝杆(22)的一侧，平行固装在导轨安装支架(28)上，每根直线导轨(23)滑动连接有直线轴承(26)，所述滑动连接块(25)分别与直线轴承(26)和滑动块(24)固接。

3.根据权利要求2所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述Z轴传动装置(2)还包括固定板(20)，所述固定板(20)两端分别与直线导轨(23)的顶端固接。

4.根据权利要求2所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述驱动结构(21)包括伺服电机(211)、主动轮(212)、同步带(213)、从动轮(214)和安装板(215)，所述安装板(215)固装在机械臂底座(1)上，所述伺服电机(211)固装在安装板(215)上，所述主动轮(212)固定在伺服电机(211)主轴上，所述同步带(213)将主动轮(212)和从动轮(214)传动连接，所述从动轮(214)与滚珠丝杆(22)末端固接。

5.根据权利要求1所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述花键模组(3)包括花键轴(31)和花键套(32)，所述花键套(32)安装在机械臂底座(1)上，且花键套(32)内安装有花键轴(31)，所述花键轴(31)与滑动连接块(25)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构，其特征在于：所述花键模组(3)还包括锁定环(33)，所述锁定环(33)固接在花键轴(31)的顶端。

7.一种基于双导轨的SCARA机器人Z轴结构的运行方法，其特征在于：

将Z轴传动装置(2)和花键模组(3)分别安装在机械臂底座(1)上；

通过驱动结构(21)带动滚珠丝杆(22)转动，直线导轨(23)引导并限制滑动连接块(25)沿着滚珠丝杆(22)上下运动；

滑动连接块(25)与花键轴(31)转动连接，锁定环(33)将滑动连接块(25)限制在花键轴(31)末端，滑动块(24)通过滑动连接块(25)带动花键轴(31)在花键套(34)内上下运动。