[发明专利]车辆及其尾门的控制方法、装置和设备

权利要求书

1.一种车辆尾门的控制方法，其特征在于，包括：

获取尾门的第一撑杆的运行数据；

根据所述运行数据，确定所述尾门的速度调节参数；以及

根据所述速度调节参数对所述第一撑杆的所述运行速度进行调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括第一运行速度、运行高度和运行方向，其中，所述根据所述运行数据，确定所述尾门的速度调节参数，包括：

根据所述运行高度和所述运行方向，获取所述第一撑杆在运行高度上的第一目标运行速度；

获取所述第一目标运行速度和所述第一运行速度的第一速度差值；以及

根据所述第一速度差值获取所述第一撑杆的第一速度调节参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行高度和所述运行方向，获取所述第一撑杆在运行高度上的第一目标运行速度，包括：

根据所述运行高度确定所述第一撑杆当前的运行区间，并根据所述第一撑杆的所述运动方向以及所述运行区间确定所述第一目标运行速度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度调节参数对所述第一撑杆的所述运行速度进行调节，包括：

基于所述第一速度调节参数，对所述第一撑杆的运行速度进行PID控制，以调节第一撑杆电机的驱动脉冲的占空比；以及

向所述第一撑杆电机输出调节后的所述驱动脉冲，以使所述第一撑杆电机按照调节后的所述驱动脉冲驱动所述第一撑杆运行以调节所述第一运行速度趋近所述第一目标运行速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调节第一撑杆电机的驱动脉冲的占空比之后，还包括：

将所述驱动脉冲调节后的占空比同步到所述尾门的第二撑杆电机，以使所述第二撑杆电机按照调节后的占空比驱动所述第二撑杆运行以跟随所述第一撑杆。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述尾门的第二撑杆的第二运行速度；

获取所述第二运行速度和所述第二撑杆的第二目标运行速度的第二速度差值，其中，所述第二目标运行速度为所述第一撑杆当前时刻的第一运行速度；

根据所述第二速度差值获取所述第二撑杆的第二速度调节参数；以及

基于所述第二速度调节参数，对所述第二撑杆的运行速度进行PID控制，以调节第二撑杆电机的运行速度趋近所述第一撑杆的运行速度。

7.一种车辆尾门的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取尾门的第一撑杆的运行数据；

参数确定模块，用于根据所述运行数据，确定所述尾门的速度调节参数；以及

速度调节模块，用于根据所述速度调节参数对所述第一撑杆的所述运行速度进行调节。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆尾门的控制方法。

9.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的车辆尾门的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7中所述的车辆尾门的控制装置。