[发明专利]一种壁面全方位移动机构

权利要求书

1.一种壁面全方位移动机构，其特征在于：包括右旋驱动装置(1)、左旋驱动装置(2)及车体吸附装置(3)，其中右旋驱动装置(1)及左旋驱动装置(2)均为两个，两个所述右旋驱动装置(1)与两个所述左旋驱动装置(2)交错安装于所述车体吸附装置(3)的对角线位置；所述右旋驱动装置(1)包括右旋电机(4)、右旋输入轴承座(6)、右旋传动机构、右旋输出轴承座(9)、右旋输出轴(12)及右旋麦克纳姆轮(13)，所述左旋驱动装置(2)包括左旋电机(14)、左旋输入轴承座(16)、左旋传动机构、左旋输出轴承座(19)、左旋输出轴(22)及左旋麦克纳姆轮(23)，该右旋输入轴承座(6)、右旋输出轴承座(9)、左旋输入轴承座(16)及左旋输出轴承座(19)分别安装于所述车体吸附装置(3)上，所述右旋电机(4)及左旋电机(14)分别安装于车体吸附装置(3)内，该右旋电机(4)的输出轴与所述右旋输入轴承座(6)转动连接，所述右旋输出轴(12)与右旋输出轴承座(9)转动连接，所述右旋电机(4)的输出轴通过所述右旋传动机构与右旋输出轴(12)的一端相连，该右旋输出轴(12)的另一端连接有右旋麦克纳姆轮(13)；所述左旋电机(14)的输出轴与左旋输入轴承座(16)转动连接，所述左旋输出轴(22)与左旋输出轴承座(19)转动连接，所述左旋电机(14)的输出轴通过所述左旋传动机构与左旋输出轴(22)的一端相连，该左旋输出轴(22)的另一端连接有左旋麦克纳姆轮(23)。

2.根据权利要求1所述的壁面全方位移动机构，其特征在于：所述右旋传动机构包括右旋小锥齿轮(7)及右旋大锥齿轮(8)，该右旋小锥齿轮(7)的一端为与所述右旋大锥齿轮(8)啮合传动的锥齿轮，另一端的内圈与所述右旋电机(4)的输出轴相连，另一端的外圈与所述右旋输入轴承座(6)转动连接。

3.根据权利要求1所述的壁面全方位移动机构，其特征在于：所述右旋输出轴(12)通过右旋输出轴承(10)与右旋输出轴承座(9)转动连接，该右旋输出轴(12)上安装有右旋轴套(11)，所述右旋轴套(11)的一端与所述右旋输出轴承(10)抵接，另一端与所述右旋麦克纳姆轮(13)抵接。

4.根据权利要求1所述的壁面全方位移动机构，其特征在于：所述左旋传动机构包括左旋小锥齿轮(17)及左旋大锥齿轮(18)，该左旋小锥齿轮(17)的一端为与所述左旋大锥齿轮(18)啮合传动的锥齿轮，另一端的内圈与所述左旋电机(14)的输出轴相连，另一端的外圈与所述左旋输入轴承座(16)转动连接。

5.根据权利要求1所述的壁面全方位移动机构，其特征在于：所述左旋输出轴(22)通过左旋输出轴承(20)与左旋输出轴承座(19)转动连接，该左旋输出轴(22)上安装有左旋轴套(21)，所述左旋轴套(21)的一端与所述左旋输出轴承(20)抵接，另一端与所述左旋麦克纳姆轮(23)抵接。

6.根据权利要求1所述的壁面全方位移动机构，其特征在于：所述车体吸附装置(3)包括车体及电磁铁(29)，该车体底板的外表面安装有通电产生吸力的电磁铁(29)，供所述车体吸附装置(3)吸附于壁面之上。

7.根据权利要求6所述的壁面全方位移动机构，其特征在于：所述电磁铁(29)为多个，呈矩阵状均匀安装于所述车体底板的外表面；所述车体吸附装置(3)的吸力大小通过电磁铁(29)的通电数量调节，该车体吸附装置(3)磁力吸附点位置通过不同位置所述电磁铁(29)通电调节。