[发明专利]一种无人机路径规划方法、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人机的上一个访问循环结束后，获取无人机在所述上一个访问循环中访问各个地面目标时接收的所述各个地面目标对应的运动信息，根据所述运动信息确定所述各个地面目标分别对应的第一位置，其中，地面目标对应的所述运动信息包括所述地面目标的第二位置以及运动方向，地面目标对应的所述第一位置为所述地面目标从所述第二位置开始按照最大运动速度以及所述运动方向运动预设时长后到达的位置；

根据所述各个地面目标分别对应的所述第二位置确定对所述各个地面目标的访问顺序；

根据所述访问顺序以及所述第一位置规划访问路径，以使得所述无人机在下一个访问循环中根据所述访问路径飞行，对所述各个地面目标进行再访问；

所述根据所述访问顺序以及所述第一位置规划访问路径包括：

根据所述访问顺序依次对所述各个地面目标进行访问；

当第二地面目标不为所述访问顺序中的第一个地面目标时，在所述无人机对第一地面目标访问结束后，根据所述无人机的当前位置以及所述第二地面目标对应的所述第一位置和所述第二位置确定所述无人机对所述第二地面目标的访问路径，其中，所述第一地面目标为所述访问顺序中所述第二地面目标的上一地面目标。

2.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述各个地面目标分别对应的所述第二位置确定对所述各个地面目标的访问顺序包括：

建立第一集合和第二集合，其中，在初始状态下，第一集合包括所述各个地面目标对应的第一连线，其中，所述第一连线为地面目标与另一个地面目标之间的连线，所述第二集合为空集；

获取每个地面目标对应的第二连线，判断所述第二连线是否在所述第二集合中，根据不在所述第二集合中的所述第二连线中最短的连线生成地面目标序列的一部分，并将不在所述第二集合中的所述第二连线中最短的连线从所述第一集合中删除并加入所述第二集合中，其中，所述第二连线为地面目标在所述第一集合中对应的所述第一连线中最短的连线；

遍历所述第一集合，将所述第一集合中能够使当前地面目标序列产生局部环路的连线从所述第一集合中删除并加入所述第二集合中；

重复执行所述获取每个地面目标对应的第二连线的步骤，直至所述第一集合变为空集，生成地面目标序列；

根据所述无人机与所述各个地面目标分别对应的各个第二位置之间的距离和所述地面目标序列生成所述访问顺序。

3.根据权利要求2所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置以及第二地面目标对应的所述第一位置和所述第二位置确定所述无人机对所述第二地面目标的访问路径包括：

当所述第二地面目标对应的第一通信区域和第二通信区域存在相交区域时，获取所述相交区域的边界线上令第一距离最小的采样点作为所述无人机对所述第二地面目标的再访问位置；

所述无人机对所述第二地面目标的访问路径为从所述当前位置到所述再访问位置的Dubins路径；

其中，所述第一通信区域和所述第二通信区域为所述第二地面目标分别在对应的所述第一位置和所述第二位置时的通信区域，所述第一距离为所述无人机从当前位置飞到采样点的Dubins路径的距离与所述无人机从所述采样点飞到第三地面目标的Dubins路径的距离之和，所述第三地面目标为所述访问顺序中所述第二地面目标的下一地面目标。

4.根据权利要求2所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置以及第二地面目标对应的所述第一位置和所述第二位置确定所述无人机对所述第二地面目标的访问路径包括：

当所述第二地面目标对应的第一通信区域和第二通信区域不存在相交区域时，获取所述第二地面目标对应的第一交点和第二交点；

分别获取所述无人机从当前位置到所述第一交点需要的第一时长和所述无人机从所述第一交点到所述第二交点需要的第二时长；

根据所述第一时长和所述第二时长确定所述无人机对所述第二地面目标的访问路径；

其中，所述第一通信区域和所述第二通信区域为所述第二地面目标分别在对应的所述第一位置和所述第二位置时的通信区域，所述第一交点为所述第二地面目标对应的所述第一位置和所述第二位置的连线分别与所述第一通信区域和所述第二通信区域的交点。