[发明专利]一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统

权利要求书

1.一种综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，所述方法应用于利用各转运装置转运位于地下的综合管廊内的各种作业机器人至位于地上的场站内的各设备间进行检修，且所述方法包括如下步骤：

获取所述作业机器人的种类信息、每种所述作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；

根据所述种类信息及重要程度信息，为每种所述作业机器人定义检修优先级，以及根据所述检修优先级，得出每种所述作业机器人进入场站进行维修的顺序；

根据所述缺陷信息、故障信息及每种作业机器人进入场站进行维修的顺序，得出每种所述作业机器人的检修策略；

获取每种所述作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；

根据所述控制模式信息及协作信息，得出每种所述作业机器人的远程调度方式及监控方式；

根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，以利用所述转运装置转运待检修的作业机器人至场站进行检修。

2.如权利要求1所述的综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，任两个所述设备间之间具有不同/相同的检修类别，且所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：

根据所述种类信息、缺陷信息及故障信息，确定每种所述作业机器人被转运至设备间的类别；

则，所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，还包括如下步骤：

根据每种所述作业机器人被转运至设备间的类别，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令。

3.如权利要求1所述的综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，每一所述转运装置与作业机器人的种类之间具有对应关系，且所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：

获取每种所述作业机器人的运动形态信息及负载信息；

根据所述运动形态信息及负载信息，得出每种所述作业机器人所用的转运装置类别；

则，所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，还包括如下步骤：

根据每种所述作业机器人所用的转运装置类别，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令。

4.如权利要求1所述的综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：

根据所述远程调度方式及监控方式，自动向除待检修的所述作业机器人之外的作业机器人发送离开待检修的作业机器人至设备间的路径的指令。

5.一种综合管廊作业机器人的检修装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述作业机器人的种类信息、每种所述作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；

第一处理模块，用于根据所述种类信息及重要程度信息，为每种所述作业机器人定义检修优先级；根据所述检修优先级，得出每种所述作业机器人进入场站进行维修的顺序；根据所述缺陷信息、故障信息及每种作业机器人进入场站进行维修的顺序，得出每种所述作业机器人的检修策略；

第二获取模块，用于获取每种所述作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；

第二处理模块，用于根据所述控制模式信息及协作信息，得出每种所述作业机器人的远程调度方式及监控方式；

检修模块，用于根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，以利用所述转运装置转运待检修的作业机器人至场站进行检修。