[发明专利]物体装配方法及装置

权利要求书

1.一种物体装配方法，其特征在于，包括：

对目标收纳部进行视觉定位，并根据视觉定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；

在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；

根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受力信息包括所述目标物体与所述目标收纳部之间的接触力和对应于所述接触力的作用力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，包括：在所述接触力不小于接触力阈值或所述作用力矩不小于力矩阈值的情况下，将所述目标物体沿调整方向移动相应的调整距离；

所述方法还包括：在所述接触力小于所述接触力阈值且所述作用力矩小于所述力矩阈值的情况下，将所述目标物体插入所述目标收纳部。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述目标物体沿调整方向移动相应的调整距离，包括：

获取所述目标物体对应的零力矩点位置和所述目标物体的中心点位置在调整方向上的偏移距离，在所述偏移距离不小于偏移阈值的情况下，根据所述零力矩点位置对所述目标物体进行移动；或者，

获取所述接触力在所述调整方向上的目标分力，在所述目标分力不小于分力阈值的情况下，根据所述目标分力对所述目标物体进行移动；或者，

在所述偏移距离不小于偏移阈值或者所述目标分力不小于分力阈值的情况下，若根据所述零力矩点位置和所述中心点位置之间的相对关系确定出的所述目标物体的力矩移动方向匹配于根据所述目标分力确定出的所述目标物体的分力移动方向，则根据所述零力矩点位置对所述目标物体进行移动；若所述力矩移动方向不匹配于所述分力移动方向，则根据所述目标分力对所述目标物体进行移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

在根据所述零力矩点位置对所述目标物体进行移动的情况下，所述调整距离为所述偏移距离，所述调整方向为从所述目标物体的中心点位置指向所述零力矩点位置的方向；

在根据所述目标分力对所述目标物体进行移动的情况下，所述调整距离为根据分力与调整距离的映射关系确定出的对应于所述目标分力的调整距离，所述调整方向为所述目标分力的方向。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整方向包括下述至少之一：沿水平轴向的正方向、沿水平轴向的负方向、沿垂直轴向的正方向、沿垂直轴向的负方向。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述目标物体对应的零力矩点位置和所述目标物体的中心点位置在任一调整方向上的偏移距离均小于偏移阈值且所述接触力在所述任一调整方向上的目标分力均小于分力阈值的情况下，若无法将所述目标物体成功插入所述目标收纳部，则根据对应于所述目标物体的预设调整方向和对应于所述预设调整方向的预设调整距离对所述目标物体进行尝试性调整；

将尝试性调整后的目标物体继续插入所述目标收纳部，并获取所述目标物体的受力信息，根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，直至所述目标物体成功插入所述目标收纳部。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述目标物体插入所述目标收纳部的深度；

在所述深度不小于深度阈值的情况下，停止根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整。

9.一种物体装配方法，其特征在于，包括：

对目标收纳部进行初始定位，并根据初始定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；

在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；

根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。