[发明专利]机器人调度方法及第一机器人

说明书

本申请实施例提供机器人调度方法及第一机器人，本申请实施例提供的第一位置的数据特征能够很好的表征第一机器人和第二机器人当前的行驶情况；针对每一位置的数据特征，将第一位置的数据特征输入预构建的行为决策分类器，得到的第一预测行为决策更加符合第一机器人和第二机器人当前的行驶情况，即得到的第一预测行为决策更加准确，基于第一预测行为决策执行相应操作，从而可以避免与其他机器人，例如第二机器人发生碰撞的情况。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，更具体的说，是涉及机器人调度方法及第一机器人。

背景技术

随着智能机器人技术领域不断发展，多功能智能机器人已取代传统功能单一的机器人，成为当前机器人的主要研究方向。目前多功能智能机器人已应用于运输、搜救、危险物品检测等各领域，如AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)、扫雷机器人、排爆机器人和消防机器人等。智能机器人的出现不仅降低了工业生产成本，提高了工业生产效率，而且减少了危险环境对操作人员（例如救援人员）的伤害。

目前多个机器人在运行过程中可能发生多个机器人碰撞的情况。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了机器人调度方法及第一机器人。

本申请提供如下技术方案：

一种机器人调度方法，应用第一机器人，包括：

获取数据特征集合；

其中，所述数据特征集合包括至少一个第一位置分别对应的数据特征；所述第一位置为所述第一机器人对应的第一导航路径中所述第一机器人当前未经过的路径中的任一位置；不同所述第一位置位于所述第一导航路径中的位置不同；一个第一位置对应的数据特征至少包括：所述第一位置与第二位置的距离，第一行进方向与第二行进方向的方向差，所述第一位置对应的环境宽度以及第一时间与第二时间的差值；所述第二位置为第二机器人对应的第二导航路径中所述第二机器人当前未经过的路径中与所述第一位置距离最近的位置；所述第一时间为所述第一机器人从当前时间所在第一目标位置到达所述第一位置所需时间，所述第二时间为所述第二机器人从当前时间所在第二目标位置到达所述第二位置所需时间；所述第一行进方向是指若所述第一机器人位于所述第一位置时的行进方向；所述第二行进方向是指若所述第二机器人位于所述第二位置时的行进方向；

将所述数据特征集合包括的至少一个第一位置分别对应的数据特征输入预构建的行为决策分类器，通过所述行为决策分类器获得所述至少一个第一位置分别对应的数据特征的第一预测行为决策；

针对每一第一位置对应的数据特征的第一预测行为决策执行以下操作：若所述第一机器人到达所述第一位置时，基于所述第一预测行为决策执行相应的行为。

一种第一机器人，包括：

第一获取模块，用于获取数据特征集合；

其中，所述数据特征集合包括至少一个第一位置分别对应的数据特征；所述第一位置为所述第一机器人对应的第一导航路径中所述第一机器人当前未经过的路径中的任一位置；不同所述第一位置位于所述第一导航路径中的位置不同；一个第一位置对应的数据特征包括：所述第一位置与第二位置的距离，第一行进方向与第二行进方向的方向差，所述第一位置对应的环境宽度以及第一时间与第二时间的差值；所述第二位置为第二机器人对应的第二导航路径中所述第二机器人当前未经过的路径中与所述第一位置距离最近的位置；所述第一时间为所述第一机器人从当前时间所在第一目标位置到达所述第一位置所需时间，所述第二时间为所述第二机器人从当前时间所在第二目标位置到达所述第二位置所需时间；所述第一行进方向是指若所述第一机器人位于所述第一位置时的行进方向；所述第二行进方向是指若所述第二机器人位于所述第二位置时的行进方向；