[发明专利]图像采集设备的外参数标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像采集设备的外参数标定方法，所述图像采集设备设置于车辆的车身侧面，所述图像采集设备的视野向下，所述车辆侧面的地面上设置有标定板，并且所述标定板在所述图像采集设备的视野范围内，所述方法包括：

获取所述图像采集设备摄取的图像；

确定所述图像中的标定板上的多个标记点；

根据各个所述标记点在图像像素坐标系及标定板坐标系下的坐标，确定所述图像像素坐标系到所述标定板坐标系的第一转换矩阵；

根据所述车辆的至少一个车轮接地点在所述标定板坐标系及车身坐标系下的坐标，确定所述标定板坐标系到所述车身坐标系的第二转换矩阵；

利用所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，确定所述图像采集设备的外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标定板包括ChArUco标定板。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述图像中的标定板上的多个标记点，包括：确定所述ChArUco标定板上的多个棋盘格角点。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其中，所述车轮接地点在所述标定板坐标系下的坐标的确定方式包括：

确定所述车辆一侧的两个车轮接地点在所述标定板坐标系下的坐标；

利用确定出的坐标及所述车辆的车辆模型，确定所述车辆另一侧的两个车轮接地点在所述标定板坐标系下的坐标。

5.一种图像采集设备外参数的精度误差衡量方法，所述图像采集设备外参数由图像像素坐标系到标定板坐标系的第一转换矩阵、以及标定板坐标系到车身坐标系的第二转换矩阵确定，所述方法包括：

衡量所述第一转换矩阵和/或所述第二转换矩阵的精度误差；其中，

衡量所述第一转换矩阵的精度误差包括：利用标定板中的标定点在所述图像像素坐标系下的坐标及所述第一转换矩阵，计算所述标定点在所述标定板坐标系下的第一坐标；计算所述第一坐标与所述标定点在所述标定板坐标系下的真实坐标的距离，用于衡量所述第一转换矩阵的精度误差；

衡量所述第二转换矩阵的精度误差包括：利用所述车辆的车轮接地点在所述标定板坐标系下的坐标及所述第二转换矩阵，计算所述车轮接地点在所述车身坐标系下的第二坐标；计算所述第二坐标与所述车轮接地点在所述车身坐标系下的真实坐标的距离，用于衡量所述第二转换矩阵的精度误差。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述标定板中的标定点包括，所述标定板中确定所述第一转换矩阵时未使用的标定点；

所述车辆的车轮接地点包括，所述车辆的车轮接地点中确定所述第二转换矩阵时未使用的车轮接地点。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述标定板包括ChArUco标定板。

8.根据权利要求5或6所述的方法，还包括：

利用设置于车辆同侧的两个图像采集设备，分别拟合一条直线；确定两条所述直线的夹角，用于衡量图像采集设备外参数的精度误差；

其中，利用各个所述图像采集设备拟合直线的方式包括：

确定所述图像采集设备摄取的图像中，所述标定板上同一条直线上的多个标定点；

针对每个所述标定点，利用所述标定点在标定板坐标系下的坐标、所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，确定所述标定点在所述车身坐标系下的坐标；

利用所述多个标定点在所述车身坐标系下的坐标，将所述多个标定点拟合成一条直线。

9.根据权利要求5或6所述的方法，还包括：利用所述第一转换矩阵的精度误差，确定所述图像采集设备的高精度区域。