[发明专利]用于定位交通工具的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于定位交通工具的方法，包括：

获得与区域有关的地图，其中所述区域包括多个定位标志，所述地图包括与所述多个定位标志对应的定位标志数据；

在所述交通工具行驶通过所述区域时，捕获针对所述区域的图像数据；以及

根据所述交通工具的估计姿态将所述图像数据与所述地图中的所述定位标志数据进行匹配，确定所述交通工具的定位信息；

其中确定所述交通工具的所述定位信息包括：

将所述图像数据与所述定位标志数据调整为对应于所述估计姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述定位标志数据是预先确定的，所述定位标志数据指示针对所述多个定位标志的特征数据与所述地图中的多个三维位置之间的关联性。

3.根据权利要求1所述的方法，确定所述交通工具的所述定位信息包括：

基于所述图像数据，确定图像特征点集；

基于所述定位标志数据，确定第一特征点集；以及

根据所述交通工具的估计姿态将所述图像特征点集与所述第一特征点集进行匹配，确定所述交通工具的定位信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述交通工具的所述定位信息包括：

基于所述图像数据，确定图像特征点子集；

在所述多个定位标志中，确定与所述图像特征点子集对应的至少一个定位标志；

基于所述定位标志数据，确定与所述至少一个定位标志对应的第一特征点子集；以及

根据所述交通工具的所述估计姿态将所述图像特征点子集与所述第一特征点子集进行匹配，确定所述交通工具的定位信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述交通工具的所述定位信息还包括：

基于所述调整的结果，确定所述图像数据与所述定位标志数据之间的匹配程度；以及

响应于确定所述匹配程度大于预定阈值，相对于所述定位标志的三维位置，确定所述交通工具的所述定位信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述区域定位信号是受限的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个定位标志按照预设距离布置在所述区域，所述预设距离基于所述多个定位标志中的每个定位标志的大小而确定。

8.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述地图包括：

响应于确定所述交通工具将要进入所述区域，获得与所述区域有关的所述地图。

9.根据权利要求1所述的方法，其中捕获所述图像数据包括：由所述交通工具的视觉传感器捕获所述图像数据。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述交通工具的所述定位信息包括所述交通工具的位置和姿态中的至少一项。

11.一种用于定位交通工具的装置，包括：

地图获得模块，被配置为获得与区域有关的地图，其中所述区域包括多个定位标志，所述地图包括与所述多个定位标志对应的定位标志数据；

图像捕获模块，被配置为在所述交通工具行驶通过所述区域时，捕获针对所述区域的图像数据；以及

定位信息确定模块，被配置为根据所述交通工具的估计姿态将所述图像数据与所述地图中的所述定位标志数据进行匹配，确定所述交通工具的定位信息；

其中所述定位信息确定模块包括：

数据调整模块，所述数据调整模块被配置为将所述图像数据与所述定位标志数据调整为对应于所述估计姿态。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述定位标志数据是预先确定的，所述定位标志数据指示针对所述多个定位标志的特征数据与所述地图中的多个三维位置之间的关联性。