[发明专利]一种相机外参动态标定方法

权利要求书

1.一种相机外参动态标定方法，其特征在于，所述动态标定方法包括：

相机根据预设时间间隔对车辆前方固定区域进行图像采集，得到多帧第一图像，并发送给车道线检测模块；每帧所述第一图像具有图像ID；

所述车道线检测模块将每帧所述第一图像输入深度学习模型，得到输出的每帧所述第一图像的车道线信息；所述车道线信息包括图像ID、每条车道线的车道线ID、所述车道线ID对应的像素坐标；

确定所述车辆是否处于直行状态；

当所述车辆处于直行状态时，所述车道线检测模块将所述车道线信息发送给存储模块；当所述存储模块内车道线信息的数量达到第一预设数量时，所述标定模块从所述存储模块选取第二预设数量的所述车道线信息；所述第二预设数量小于所述第一预设数量；

所述标定模块在第二预设数量的每个车道线信息中确定任意两个车道线ID，为选中车道线ID，并且根据所述选中车道线ID对应的像素坐标和多个预设纵坐标计算选中车道线与预设标定线的多组交点的位置坐标；所述每组交点包括一个预设纵坐标与所述选中车道线ID对应的两个车道线的两个交点；

所述标定模块根据预设转换系数和所述多组交点的位置坐标得到所述多组交点在车辆基准坐标系中的相对位置坐标，并且根据每组交点的相对位置坐标计算得到每组交点中两个交点之间的相对间距；根据一个车道线信息中的各组交点的相对间距进行标准差计算，得到所述车道线信息对应的标准差参数；所述标准差参数具有对应的图像ID；

所述标定模块根据所述第二预设数量个所述标准差参数的均值与预设最优参数的比较结果确定是否调整所述相机的外参；

其中，当所述标准差参数的均值不等于预设最优参数时，所述标定模块根据梯度下降法或者网格搜索法调整所述外参，得到调整后的外参；

所述标定模块根据预设相机内参和所述调整后的外参进行乘法计算，并且将所述计算结果赋值给所述预设转换系数，并再次执行所述相机外参动态标定方法。

2.根据权利要求1所述的相机外参动态标定方法，其特征在于，所述标定模块根据所述第二预设数量个所述标准差参数的均值与预设最优参数的比较结果确定是否调整所述相机的外参之后，所述方法还包括：

当所述标准差参数的均值等于预设数值时，所述标定模块确定所述预设转换系数不变。

3.根据权利要求2所述的相机外参动态标定方法，其特征在于，在所述相机根据预设时间间隔对车辆前方固定区域进行图像采集，得到多帧第一图像之后，所述动态标定方法还包括：

所述相机将所述多帧第一图像发送给目标检测模块；

所述目标检测模块根据机器视觉技术或者人工神经网络技术对所述第一图像进行识别处理，得到目标信息，并发送给标定模块；所述目标信息包括目标ID和所述目标ID对应的像素坐标。

4.根据权利要求3所述的相机外参动态标定方法，其特征在于，所述动态标定方法还包括：

所述标定模块根据所述转换系数和所述目标的像素坐标得到所述目标的相对位置坐标。

5.根据权利要求1所述的相机外参动态标定方法，其特征在于，所述确定所述车辆是否处于直行状态具体包括：

所述车道线检测模块从所述车辆的控制器获取车速和方向盘转角，并且根据所述车速和方向盘转角判断所述车辆是否处于直行状态。

6.根据权利要求5所述的相机外参动态标定方法，其特征在于，当所述车速小于预设车速和/或所述方向盘转角大于等于预设转角时，所述车道线检测模块判断所述车辆不处于直行状态，停止向所述存储模块发送所述车道线信息；

当所述车速大于等于预设车速并且所述方向盘转角小于预设转角时，所述车道线检测模块判断所述车辆处于直行状态。

7.根据权利要求1所述的相机外参动态标定方法，其特征在于，在所述车道线检测模块将所述车道线信息发送给存储模块之后，所述动态标定方法还包括：

所述存储模块存储并统计所述车道线信息的存储数量，判断所述存储数量是否达到第一预设数量。