[发明专利]旋转方向判断方法和装置及旋转方向检测装置

权利要求书

1.旋转方向判断方法，其特征在于，该方法包括数据分析步骤；

所述数据分析步骤包括：

实时数据获取步骤：获取当前各霍尔传感器检测到的磁数据，并按霍尔传感器周向顺序的顺序组成当前磁数据队列；

历史数据获取步骤：获取缓存中的缓存磁数据队列；

数据对比分析步骤：将当前磁数据队列和缓存磁数据队列进行比较，从而判断出旋转方向；

历史数据存储步骤：若当前缓存中的缓存磁数据队列为空，或者当前正在旋转，则将当前磁数据队列存入缓存；

当前磁数据队列表示为

缓存磁数据队列表示为

其中，

为按周向顺序排列的各霍尔传感器磁数据；

为缓存中的各霍尔传感器的磁数据；

0，1，2，…，N-1分别为按周向顺序标记的霍尔传感器的标号；

N为霍尔传感器的个数，N＞4；

所述数据对比分析步骤包括如下步骤：

S31：计算

S33：根据H^Δ统计位置点位信息集合S^H＝{{i₁，j₁，k₁}，{i₂，j₂，k₃}，…，{i_U，j_U，k_U}}；

其中，

i₁，i₂，…，i_U，j₁，j₂，…，j_U，k₁，k₂，…，k_U均为0，1，2，…，N-1的位置点；

且满足i₁，i₂，…，i_U各不相同；

且有

U为H^Δ中满足条件的个数；

j_t，t∈[1..U]是以位置点i_t，t∈[1..U]为起点对H^Δ前向遍历找到的第一个满足条件的位置点；

k_t，t∈[1..U]是以位置点i_t，t∈[1..U]为起点对H^Δ后向遍历找到的第一个满足条件的位置点；

其中，h^r为阈值；

S34：根据所述位置点位信息集合S^H中各个位置点位信息计算前向总距离D^p和后向总距离Dⁿ；其中，

其中，MOD为求余运算；

S35：比较D^p和Dⁿ；若D^p大于Dⁿ，则按霍尔传感器0，1，2，…，N-1顺序标记的方向旋转；若D^p小于Dⁿ，则按霍尔传感器0，1，2，…，N-1顺序标记的方向的逆向旋转。

2.如权利要求1所述的旋转方向判断方法，其特征在于，所述数据对比分析步骤还包括阈值确定步骤；所述阈值确定步骤包括如下步骤：

S321：计算H^Δ半分绝对平均值

S322：比较h^v和h^s；若h^v＞h^s，则h^r＝h^v，否则h^r＝h^s；

其中，h^s为预先设定的阈值。