[发明专利]一种基于激光雷达的车辆外廓检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于激光雷达的车辆外廓检测方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达扫描的点云数据；所述激光雷达设置于车辆的上方，所述激光雷达包括多个扫描面，所述扫描面垂直于车辆的前进方向；

提取所述点云数据中每个扫描面对应的第一时间和第二时间；所述第一时间为所述扫描面第一次扫描到车头的时间，所述第二时间为每个扫描面最后一次扫描到车尾的时间；

根据每个扫描面对应的第一时间和第二时间与相邻两个扫描面之间的距离，确定所述车辆的长度；

根据所述点云数据对车辆进行三维重构，得到车辆的三维轮廓；

将所述三维轮廓中高度最大值确定为所述车辆的高度；

将所述三维轮廓中宽度最大值确定为所述车辆的宽度。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车辆外廓检测方法，其特征在于，所述获取激光雷达扫描的点云数据，之后还包括：

剔除所述点云数据中超出车道宽度的点云数据，得到预处理后的点云数据；所述车道为所述车辆所在的车道。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车辆外廓检测方法，其特征在于，所述根据每个扫描面对应的第一时间和第二时间与相邻两个扫描面之间的距离，确定所述车辆的长度，具体包括：

计算相邻两个扫描面对应的第一时间的差值，得到第一差值；

计算相邻两个扫描面对应的第二时间的差值，得到第二差值；

根据相邻两个扫描面之间的距离以及对应的第一差值，确定相邻两个扫描面之间的车头速度；

根据相邻两个扫描面之间的距离以及对应的第二差值，确定相邻两个扫描面之前的车尾速度；

将所有的车头速度和车尾速度取平均值，确定所述车辆的速度；

根据每个扫描面对应的第一时间和第二时间以及所述车辆速度，确定所述车辆的长度。

4.根据权利要求3所述的基于激光雷达的车辆外廓检测方法，其特征在于，所述根据每个扫描面对应的第一时间和第二时间以及所述车辆的速度，确定所述车辆的长度，具体包括：

根据每个扫描面对应的第一时间和第二时间以及所述车辆的速度，确定每个扫描面对应的车辆的长度；

将每个扫描面对应的车辆的长度取平均值，确定所述车辆的长度。

5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的车辆外廓检测方法，其特征在于，所述根据所述点云数据对车辆进行三维重构，得到车辆的三维轮廓，具体包括：

提取每个扫描面扫描的车辆点云数据；所述车辆点云数据为所述扫描面对应的第一时间至第二时间时间段内扫描的点云数据；

按照每个扫描面扫描的车辆点云数据进行三维重构，构建每个扫描面对应的初始车辆三维模型；

对所有扫描面对应的初始车辆三维模型进行融合，得到最终车辆三维模型；

对所述最终车辆三维模型进行轮廓提取，得到所述车辆的三维轮廓。

6.一种基于激光雷达的车辆外廓检测系统，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取激光雷达扫描的点云数据；所述激光雷达设置于车辆的上方，所述激光雷达包括多个扫描面，所述扫描面垂直于车辆的前进方向；

第一时间和第二时间提取模块，用于提取所述点云数据中每个扫描面对应的第一时间和第二时间；所述第一时间为所述扫描面第一次扫描到车头的时间，所述第二时间为每个扫描面最后一次扫描到车尾的时间；

车辆长度确定模块，用于根据每个扫描面对应的第一时间和第二时间与相邻两个扫描面之间的距离，确定所述车辆的长度；

三维重构模块，用于根据所述点云数据对车辆进行三维重构，得到车辆的三维轮廓；

车辆高度确定模块，用于将所述三维轮廓中高度最大值确定为所述车辆的高度；

车辆宽度确定模块，用于将所述三维轮廓中宽度最大值确定为所述车辆的宽度。

7.根据权利要求6所述的基于激光雷达的车辆外廓检测系统，其特征在于，还包括：

预处理模块，用于在获取激光雷达扫描的点云数据之后，剔除所述点云数据中超出车道宽度的点云数据，得到预处理后的点云数据；所述车道为所述车辆所在的车道。