[发明专利]一种采摘机械臂和智能摘果机

权利要求书

1.一种采摘机械臂，其特征在于，包括底座、大臂、伸缩小臂、摆动手腕、手掌、抓取手指、切割片、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件、第三旋转驱动组件、第四旋转驱动组件、第五旋转驱动组件、第六旋转驱动组件、第一传动组件、第二传动组件、第一连杆、摆动齿轮，所述大臂的一端与所述底座的上端相铰接，所述第一旋转驱动组件安装于所述底座上并与所述大臂的一端相连接；所述大臂的另一端与所述伸缩小臂的一端转动连接，所述第二旋转驱动组件安装于所述大臂的另一端并与所述伸缩小臂的一端相连接；所述伸缩小臂的另一端与所述摆动手腕的一端转动连接，所述第三旋转驱动组件安装于所述伸缩小臂的另一端并与所述摆动手腕的一端相连接；所述摆动手腕的另一端与所述手掌的一端转动连接，所述第四旋转驱动组件安装于所述摆动手腕的另一端并与所述手掌的一端相连接；所述第五旋转驱动组件和第六旋转驱动组件均安装于所述手掌上；所述摆动齿轮包括齿轮本体、与所述齿轮本体相连接的摆动轴；两所述齿轮本体相啮合且转动安装于所述手掌上，两所述摆动轴分别与两所述抓取手指的一端转动连接；两所述第一连杆的一端均与所述手掌转动连接，且两所述第一连杆的另一端分别与两所述抓取手指的中间转动连接；所述摆动齿轮、手掌、抓取手指和第一连杆之间形成平行四边形机构；所述第五旋转驱动组件通过所述第一传动组件与所述齿轮本体相连接；所述切割片转动安装于所述手掌上，且所述第六旋转驱动组件通过所述第二传动组件与所述切割片相连接。

2.根据权利要求1所述的一种采摘机械臂，其特征在于，所述伸缩小臂包括基本臂、移动臂、直线驱动组件，所述基本臂的一端与所述大臂的另一端相铰接，所述基本臂与所述移动臂移动配合连接，所述移动臂与所述摆动手腕相铰接；所述直线驱动组件安装于所述基本臂上且与所述移动臂相连接。

3.根据权利要求1所述的一种采摘机械臂，其特征在于，所述采摘机械臂还包括大臂辅助机构，所述大臂辅助机构包括第二连杆、第三连杆、第七旋转驱动组件，所述第二连杆的一端与所述底座的中间相铰接，所述第七旋转驱动组件安装于所述底座上并与所述第二连杆的一端相连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端相铰接，所述第三连杆的另一端与所述大臂的中间相铰接。

4.一种智能摘果机，其特征在于，包括底盘、行走机构、回转机构、装果筒、权利要求2或3所述的采摘机械臂，所述行走机构安装于所述底盘的下方；所述回转机构安装于所述底盘的上方；所述底座的下端与所述回转机构相连接；所述装果筒放置于所述底盘上方。

5.根据权利要求4所述的一种智能摘果机，其特征在于，所述行走机构包括前轮、后轮、方向保持架、前支撑架、后支撑架、后转轴、第八旋转驱动组件、主动齿轮、第四连杆、旋转电机、L型轴、拨动盘，所述第四连杆上设有齿条，所述前支撑架和后支撑架分别安装于所述底盘下方的前端和后端，所述后转轴与所述后支撑架转动连接；两所述前轮分别转动安装于所述前支撑架的两端；两所述后轮分别转动安装于所述后转轴的两端；所述第八旋转驱动组件安装于所述后支撑架上且与所述后转轴相连接；所述旋转电机安装于所述底盘的前端，且所述旋转电机的输出轴上安装所述主动齿轮；所述第四连杆通过所述方向保持架转动安装于所述底盘前端，所述主动齿轮与所述齿条相啮合；所述第四连杆的两端分别与两所述L型轴的一端转动连接；所述L型轴的另一端与所述拨动盘相移动套合，所述拨动盘与所述前轮相连接。

6.根据权利要求5所述的一种智能摘果机，其特征在于，所述智能摘果机还包括减震机构，所述后支撑架、底盘、后转轴之间通过所述减震机构相连接；所述前支撑架、拨动盘、底盘之间通过所述减震机构相连接。

7.根据权利要求6所述的一种智能摘果机，其特征在于，所述减震机构包括减震连杆、与所述减震连杆相连接的减震弹簧、与所述减震连杆相连接的安装座。