[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够更顺畅地使车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置在车辆正从行驶中的第一道路前往至少一部分与所述第一道路相交的第二道路侧、且其他车辆正从所述第二道路前往所述第一道路侧、并且所述车辆行驶的将来的轨道与所述其他车辆行驶的将来的轨道交叉的情况下，基于所述车辆的状态及所述其他车辆的将来的位置来判定是否与所述其他车辆相比优先使所述车辆通过所述第一道路与所述第二道路相交的交叉区域，并基于判定结果来控制所述车辆。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有对车辆从第一行车道向第二行车道汇合进行支援的汇合支援装置。该汇合支援装置算出直到通过预先设定的减速度而停车为止的行驶距离B，在从加速的开始时间点到车道变更的开始时间点为止的期间中，取得从车辆到第一行车道中的基准地点为止的距离A，以从距离A减去行驶距离B而得到的值比预先设定的阈值小为条件而中止汇合支援(日本特开2017-124743号公报、日本特开2016-210380号公报)。

然而，在以往的技术中，存在无法更顺畅地使车辆行驶的情况。

发明内容

本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够更顺畅地使车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：取得部，其取得车辆的状态、存在于车辆的周边的其他车辆的当前的位置、以及所述其他车辆的被预测出的将来的位置；行动控制部，其基于由所述取得部取得的信息来控制所述车辆的行动，在所述车辆正从行驶中的第一道路前往至少一部分与所述第一道路相交的第二道路侧、且其他车辆正从所述第二道路前往第一道路侧、并且所述车辆行驶的将来的轨道与所述其他车辆行驶的将来的轨道交叉的情况下，所述行动控制部基于所述车辆的状态及所述其他车辆的将来的位置，来判定是否与所述其他车辆相比优先使所述车辆通过所述第一道路与所述第二道路相交的交叉区域，并基于判定结果来控制所述车辆。

(2)：在上述(1)的方案中，所述第一道路是向所述第二道路汇合的道路且在前方规定距离处消失，且所述第二道路是在所述前方规定距离处不消失的道路，或者，所述第二道路是向所述第一道路汇合的道路且在前方规定距离处消失，且所述第一道路是在所述前方规定距离处不消失的道路。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆控制装置还具备：识别部，其识别所述车辆的周边的状况；以及预测部，其基于所述识别部的识别结果来预测所述其他车辆的将来位置，所述取得部从所述识别部取得由所述识别部识别到的所述其他车辆的当前的位置，从所述预测部取得由所述预测部预测出的所述其他车辆的将来的位置。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述其他车辆是在所述车辆的前方行驶的车辆。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述行动控制部在所述其他车辆到达所述交叉区域的时机与所述车辆到达所述交叉区域的时机相隔规定时间以内的情况下，判定是否与所述其他车辆相比优先使所述车辆通过所述交叉区域。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述行动控制部通过使所述车辆在比所述其他车辆通过所述交叉区域的时机早的时机通过所述交叉区域，从而与所述其他车辆相比优先使所述车辆通过所述交叉区域。

(7)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述行动控制部通过使所述车辆在所述交叉区域中在所述其他车辆的前方从所述第一道路进入所述第二道路，从而与所述其他车辆相比优先使所述车辆通过所述交叉区域。