[发明专利]一种动物自动喂养机器人

权利要求书

1.一种动物自动喂养机器人，包括行走装置、升降装置、物料承载装置、机械臂及主控制器，其特征在于，行走装置包括行走架及行走轮，行走轮有两组，对称布置在行走架的底部两侧，行走装置的内部设有电源；

升降装置设在行走架上方后侧，包括固定架、升降平台及直线驱动机构，固定架的底部与行走架相连，升降平台活动设置在固定架上方，直线驱动机构驱动升降平台上下移动；

机械臂设置在升降平台上方，机械臂的一端通过其转向座与升降平台相连，其另一端设有夹持机构；

物料承载装置设置在升降装置的前侧，其底部与行走装置固定相连；

物料承载装置包括轨道板、旋转架，所述轨道板有两个且相对布置在行走架上，旋转架设置在两个轨道板之间；轨道板相对的一侧分别开设有正多边形的轨道槽，轨道槽的边数为偶数；旋转架包括一个中心轴和两个驱动板，中心轴横向布置，其两端分别与两个轨道板转动配合，中心轴的一端穿出轨道板与第三伺服电机的输出端相连，第三伺服电机的信号端与主控制器通讯连接；两个驱动板沿中心轴的轴向间隔布置，第三伺服电机通过中心轴带动两个驱动板同步转动；

旋转架上设置有托持组件，所述托持组件的两侧分别与两个轨道板滑动导向配合；

旋转架上的托持组件的数量与轨道槽的边数相等且一一对应，同一旋转架上的各托持组件均匀布置在以中心轴的轴线为圆心的圆周上；

每个所述驱动板上均开设有与托持组件数量相等且一一对应的长圆孔，各长圆孔均匀布置所述圆周上，长圆孔的长度方向与该圆周的法线一致,两个驱动板上的长圆孔分别一一正对；

托持组件包括固定轴、固定托板和活动托板，各固定轴的两端穿过对应的长圆孔，且分别固定安装有导滑块，各导滑块均位于同侧轨道槽的对应边内；

各固定托板位于两个驱动板之间，且水平安装在对应的固定轴上，活动托板可拆卸安装在所述固定托板的上方，所述活动托板上规则开设有若干个放置槽。

2.根据权利要求1所述的一种动物自动喂养机器人，其特征在于，行走架包括底板、顶板和环形的侧板，顶板和底板一上一下相对平行布置，且通过竖向布置的连接柱固定成一体，顶板和底板的边缘通过侧板相连。

3.根据权利要求1所述的一种动物自动喂养机器人，其特征在于，每组行走轮包括至少两个行走轮，所述行走轮为麦克纳姆轮，各行走轮位于行走架底部的安装槽内；

每个行走轮均配置有一个第一伺服电机，第一伺服电机的输出端设有第一带轮，行走轮的一侧设有第二带轮，第一带轮通过同步带与对应的第二带轮相连，所述电源为第一伺服电机供电。

4.根据权利要求1所述的一种动物自动喂养机器人，其特征在于，固定架包括固定板及支撑腿，固定板水平布置在行走装置上方，通过所述支撑腿与行走装置的顶部固定相连；

直线驱动机构为电动伸缩杆，电动伸缩杆设置在固定板下方，其伸缩端穿过固定板与升降平台固定相连，所述电源为电动伸缩杆供电；

升降平台底部的四个角上分别设有一个导向杆，固定板上设有与导向杆数量相等且位置对应的导向套，各导向杆穿入对应的导向套且与其滑动配合。

5.根据权利要求1所述的一种动物自动喂养机器人，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂，其包括上臂、中臂、前臂及手臂，转向座的固定部分安装在升降平台上，上臂的一端通过横向的第一转轴与所述转向座的活动部分转动相连；

上臂的另一端通过横向的第二转轴与中臂的一端转动相连，中臂的另一端通过沿其长度方向布置的第三转轴与前臂的一端转动相连，前臂的另一端通过横向的第四转轴与手臂的一端转动相连，所述手臂的另一端通过沿其长度方向布置的第五转轴与夹持机构转动相连；

所述机械臂的每个转轴上均配置有一个舵机，各舵机由所述电源为其供电，舵机的信号端与主控制器通讯连接；

夹持机构包括安装架及两个夹爪，安装架的后端与第五转轴固定相连，两个夹爪对称设置在安装架的前侧，安装架上设有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过齿轮组件驱动两个夹爪同步转动。

6.根据权利要求1所述的一种动物自动喂养机器人，其特征在于，物料承载装置有两个，并列安装在行走装置上方。