[发明专利]一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机

权利要求书

1.一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机，其特征在于：所述锯骨机包括机架、龙门式滑台组件、视觉传感器、多自由度夹具、上料装置、X轴向锯台、Y轴向锯台、控制器和下料装置等部件；

所述机架用于安装龙门式滑台组件等其余组成部件。

所述基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机可实现冻肉排进料后的相对位置识别和纠正，以及实现了冻肉排的双向无剩料全自动锯切作业。

2.根据权利要求1所述的一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机，其特征在于：所述多自由度夹具包括X轴向夹紧执行机构、Y轴向夹紧执行机构、夹具基体、齿轮转轴、交叉轴承、压力源模块、旋转电机及其位置编码器等组件；

所述X轴向夹紧执行机构末端采用梳齿型结构，可避让X轴向锯台上的多个切削锯片；X轴向执行机构在压力源模块提供的作用力下实现冻肉排X轴向夹紧；所述Y轴向夹紧执行机构末端采用梳齿型夹紧元件，可避让Y轴向锯台上的多个切削锯片；Y轴向执行机构在压力源模块提供的作用力下实现冻肉排Y轴向夹紧；通过X轴向执行机构和Y轴向执行机构可实现冻肉排的交替换向夹持；所述旋转电机通过驱动齿轮转轴实现整个夹具及其所夹持的物料一同绕Z轴旋转。

3.根据权利要求1所述的一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机，其特征在于：所述多自由度夹具基于机器视觉可实现冻肉排上料之后相对位置识别和纠正；

所述视觉传感器可反馈冻肉排的长度方向以及该方向与绝对X轴坐标的角度给控制器，控制器随后控制多自由度夹具中的旋转电机动作，驱动整个夹具体偏摆同样的角度后再对冻肉排实时X向夹紧，接着依据位置编码器信号控制旋转电机驱动夹具体回到初始位置，从而实现了冻肉排初始进料位置的识别与纠正。

4.根据权利要求1所述的一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机，其特征在于：所述多自由度夹具通过交叉轴承固定在龙门式滑台的Z轴滑台上，二者可通过旋转电机的驱动而相对转动；所述旋转电机在断电时带刹车功能，即多自由度夹具是否绕Z轴旋转由驱动电机工作控制。

5.根据权利要求1所述的一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机，其特征在于：所述龙门滑台在Y轴向设置行程开关，可以保证X轴向锯切作业时，X轴向夹紧执行机构末端的梳齿型结构刚好与X轴向锯台上的锯片形成避让；所述龙门滑台在X轴向设置行程开关，可以保证Y轴向锯切作业时，Y轴夹紧执行机构末端采用梳齿型夹紧元件刚好与Y轴向锯台上的锯片形成避让。

6.根据权利要求1所述的一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机，其特征在于：所述自动锯骨机的刀具采用多个圆锯片的台锯构型，可一次性对冻肉排实施多处锯切作业。