[发明专利]一种用于四向穿梭车调度与货物校准的装置和方法

权利要求书

1.一种用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：包括用于四向穿梭车调度与货物校准的装置，所述装置包括：四向穿梭车，所述四向穿梭车上方的关于中心轴对称分布的顶升板，四向穿梭车至少一侧外围板上通过螺栓沿中心轴对称安装有两个传感器安装支架，每个传感器安装支架上安装有距离传感器，所述距离传感器用于检测托盘上定位参照结构反射回来的信号；

所述距离传感器采用三角测量传感器；

所述三角测量传感器设有两个镜头，一个发射镜头，一个接收镜头，发射镜头用于发射光线；接收镜头用于检测返回的光的强度；

所述方法，包括如下步骤：

接收上位机发送的目标货位和路径，计算出在四向穿梭车的走行路径上所经过的货物的数量，四向穿梭车根据靠近货位一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，判断四向穿梭车与货物位置，并统计经过的货物数量；

当经过目标货物前一个货位时，四向穿梭车根据一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，将四向穿梭车定位于与托盘的中心线重合的位置处；

三角测量传感器初始化调节，根据不同定位参照结构的颜色对三角测量传感器的测量距离进行调节，所述测量距离为发射镜头至定位参照结构之间的距离，在此距离之外，发射的光线无法反射回来；

所述四向穿梭车根据靠近货位一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，判断四向穿梭车与货物位置，其具体步骤如下：

当两个三角测量传感器均无法接收到反射光线，判断为无货物状态；

当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，判断为接近货物状态；

当两个三角测量传感器接收到相同光线强度的反射光线时，判断为统计货物数量；

当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，判断为远离货物状态，进入下一循环统计周期；

所述当经过目标货物前一个货位时，四向穿梭车根据一侧两个三角测量传感器接收的反射光线强度，将四向穿梭车定位于与托盘的中心线重合的位置处，其具体步骤如下：

当两个三角测量传感器接收到不同光线强度的反射光线时，比较两个三角测量传感器的反射光的强度E₁和E₂，E₁＜E₂，控制四向穿梭车向强度为E₂的一侧移动；

当两个三角测量传感器的反射光的强度E₁＝E₂时，四向穿梭车停下，两个三角测量传感器的中心线与定位参照结构的中心线的偏差小于四向穿梭车的定位精度，四向穿梭车与托盘的中心线重合。

2.根据权利要求1所述的用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：所述两个三角测量传感器的间距t＝2p+q，p为四向穿梭车的定位精度，q为定位参照结构的宽度。

3.根据权利要求1所述的用于四向穿梭车调度与货物校准的方法，其特征在于：所述控制四向穿梭车向强度为E₂的一侧移动的速度设置为额定速度的倍。