[发明专利]面向恶劣环境的多无人机协同计算方法

权利要求书

1.面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，

N个任务划分为M个不相交的子集，对所述M个不相交子集进行分布式并行处理，得到分配矩阵A，

所述任务分配到节点进行分布式处理，所述节点完成所分配的任务，返回结果给用户，则业务完成。

2.根据权利要求1所述的面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，所述任务被一个节点处理，即，

3.根据权利要求1所述的面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，基于不同任务分配方案的可靠性和时延性能，对业务处理进行描述：

(1)时延；

(2)可靠性；

(3)期望时延；

所述时延；节点与用户之间的路径损耗表示为：

其中，ηLOS和ηNLOS分别表示为LOS信道和NLOS信道的衰减因子，c表示为光速，g表示为载波频率，LOS表示为可视信道，NLOS表示为非可视信道，u表示用户，j表示为无人机节点。

4.根据权利要求3所述的面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，所述节点与用户之间存在LOS信道的概率表示为：

其中，δ与∈表示为与环境相关的系数，

所述其中，u表示为用户，j表示为无人机节点。

5.根据权利要求3所述的面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，所述节点与用户之间存在NLOS信道的概率表示为：

p^NLOS＝1-p^LOS。

6.根据权利要求3所述的面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，平均路径损耗表示为：

7.根据权利要求3所述的面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，任务分配到节点，上行过程、计算过程、下行过程的可靠性分别表示为：

其中，所述无人机节点Vj的计算失效概率是λ_j，其与用户u之间通信链路的失效概率是λ_uj。所述分别表示上行链路，计算单元、下行链路的可靠性。

8.根据权利要求3所述的面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，任务卸载到节点，上行过程、计算过程、下行过程的期望时延分别表示为：

其中，所述分别表示上行，计算、下行的期望时延。

9.根据权利要求5所述的面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，其特征在于，总期望时延表示为：