[发明专利]一种试剂卡上料机

权利要求书

1.一种试剂卡上料机，其特征在于：包括进料机构、输送机构，所述进料机构为试剂卡提升机构，试剂卡提升机构提取试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖并送入所述输送机构；还包括抓取机构、视觉识别机构和调整机构，所述视觉识别机构用于识别位于所述输送机构上的所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖的头尾以及正反；所述抓取机构根据所述视觉识别机构的识别结果抓取输送机构上的试剂盒上盒盖或试剂盒下盒盖，并调整其头尾方向，送入所述调整机构；所述调整机构接收所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖，根据所述视觉识别机构的识别结果调整所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖的正反；所述进料机构、所述输送机构、所述抓取机构、所述视觉识别机构和所述调整机构安装在底座上；

所述输送机构包括第二支架、第二电动机、第二皮带、第二主动滚轮、第二从动滚轮和围挡装置；所述输送机构通过所述第二支架固定在所述底座上；其中，所述第二皮带水平设置，所述第二主动滚轮和所述第二从动滚轮张紧所述第二皮带；第二电动机带动所述第二主动滚轮，所述第二主动滚轮带动所述第二皮带转动；所述第二皮带被所述围挡装置分为两个区域，所述围挡装置内为接收区，所述围挡装置外为识别区；所述接收区位于所述进料机构下方，所述识别区位于所述视觉识别机构下方；在所述围挡装置靠近识别区的侧面的下端开口，上端为上挡板；所述抓取机构包括带有吸盘的四轴机器人；所述吸盘设置在所述四轴机器人外端的第一转轴上，还设置有第二转轴，所述第二转轴连接基座和连接板；还设置有第三转轴，所述第三转轴连接连接板和机器人本体；所述抓取机构通过所述基座固定于所述底座上；所述第一转轴与所述机器人本体之间还设置有伸缩机构；所述吸盘吸附所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖通过所述第一转轴旋转调整头尾方向；所述调整机构包括机械爪和转轴，根据所述视觉识别机构的识别结果，机械爪将绕所述转轴旋转或不旋转，使得所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖的正面朝上；

上盒盖正面包括第一孔和第二孔，下盒盖反面包括第三孔、第四孔、第五孔；

识别试剂盒上盒盖时，处理器识别到所述第一孔和所述第二孔，由此可以判断为上盒盖正面，同时处理器根据所述第一孔和所述第二孔的位置可以判断所述试剂盒上盒盖的头尾方向，所述四轴机器人动作，使所述吸盘工作，吸住所述试剂盒上盒盖并旋转，使所述试剂盒上盒盖旋转成为所需要的头尾方向；所述处理器识别到所述第三孔、所述第四孔和所述第五孔，由此可以判断为所述上盒盖反面，并可以判断其头尾方向，所述四轴机器人动作，使所述吸盘工作，吸住所述试剂盒上盒盖并旋转，使所述试剂盒上盒盖旋转成为所需要的头尾方向；随后所述四轴机器人动作使吸盘带着试剂盒上盒盖移向调整机构；

下盒盖正面包括第六孔和第一凸起；

识别所述试剂盒下盒盖时，所述处理器识别到所述第六孔和所述第一凸起，由此可以判断为所述下盒盖正面；随后四轴机器人动作使吸盘吸附所述试剂盒下盒盖并调整头尾后移向调整机构；识别不到孔或凸起，则为所述下盒盖反面，由于所述下盒盖反面无法识别头尾，该所述试剂盒下盒盖不被吸起。

2.根据权利要求1所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述视觉识别机构包括相机、处理器和光源，所述光源照向需要识别的区域内的所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖，所述相机对所述试剂盒上盒盖或所述试剂盒下盒盖拍照后通过所述处理器进行识别。

3.根据权利要求2所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述视觉识别机构还包括支撑板和固定板，所述相机安装在竖直设置的所述固定板上，所述固定板固设在水平设置的所述支撑板上，所述支撑板上设置上下贯通的相机安装孔，所述相机安装在相机安装孔内，所述光源安装在所述支撑板的下方。

4.根据权利要求1所述的试剂卡上料机，其特征在于：所述试剂卡提升机构为爬坡机构，所述爬坡机构包括第一支架、第一电动机、第一皮带、第一主动滚轮、第一从动滚轮、储料箱和滑道；所述爬坡机构由所述第一支架固定在所述底座上；其中，所述第一皮带倾斜设置，所述第一皮带由所述第一主动滚轮和所述第一从动滚轮张紧，所述第一主动滚轮由所述第一电动机带动，所述第一主动滚轮带动所述第一皮带转动，所述第一皮带上水平设置有若干个沿所述第一皮带长度方向间隔分布的水平挡条；所述滑道位于所述第一皮带的出口处，并且所述滑道向下倾斜设置；所述储料箱的底端设置有开口，所述第一皮带穿过所述储料箱的开口，所述开口的大小大于水平挡条的高度。