[发明专利]一种差动式定位装置及爬壁机器人

权利要求书

1.一种差动式定位装置，用于安装在爬壁机器人上，其特征在于：所述差动式定位装置包括安装架(10)、以及都安装在安装架(10)上的左测距传感器(20)和右测距传感器(30)，所述左测距传感器(20)用于测量其与水冷壁(120)管壁之间的距离d1，所述右测距传感器(30)用于测量其与水冷壁(120)管壁之间的距离d2，所述左测距传感器(20)和右测距传感器(30)沿爬壁机器人的中心轴线左右对称设置。

2.根据权利要求1所述的差动式定位装置，其特征在于：所述左测距传感器(20)与爬壁机器人的中心轴线之间的夹角为45°，所述右测距传感器(30)与爬壁机器人的中心轴线之间的夹角为45°。

3.根据权利要求1所述的差动式定位装置，其特征在于：还包括高程计(40)，所述高程计(40)具有沿垂直于水冷壁(120)方向平直延伸的高程计量杆(41)，所述安装架(10)安装在高程计量杆(41)上、且在高程计量杆(41)上的安装位置可调。

4.根据权利要求3所述的差动式定位装置，其特征在于：所述高程计量杆(41)上开设有沿垂直于水冷壁(120)方向平直延伸的第一调节安装槽(42)，所述安装架(10)与高程计量杆(41)通过第一螺钉(50)相固定，所述第一螺钉(50)穿设在第一调节安装槽(42)中。

5.根据权利要求4所述的差动式定位装置，其特征在于：所述安装架(10)包括第一杆件(11)、第二杆件(12)、第三杆件(13)、第四杆件(14)、以及第五杆件(15)，所述第一杆件(11)沿垂直于高程计量杆(41)的方向平直延伸、且第一杆件(11)中开设有沿垂直于高程计量杆(41)的方向平直延伸的第二调节安装槽(111)，所述第二杆件(12)和第三杆件(13)通过所述第一螺钉(50)相连，所述第三杆件(13)和第四杆件(14)通过穿设在第二调节安装槽(111)中的第二螺钉(60)相连，所述第四杆件(14)和第五杆件(15)通过穿设在第一调节安装槽(42)中的第一螺钉(50)相连，所述第二杆件(12)和第五杆件(15)通过穿设在第二调节安装槽(111)中的第四螺钉(80)相连，所述左测距传感器(20)固定安装在第四杆件(14)上，所述右测距传感器(30)固定安装在第五杆件(15)上。

6.根据权利要求5所述的差动式定位装置，其特征在于：还包括分度盘(90)，所述分度盘(90)通过所述第一螺钉(50)与高程计(40)固定相连。

7.根据权利要求1所述的差动式定位装置，其特征在于：所述左测距传感器(20)和右测距传感器(30)的类型都为电容测距传感器、激光测距传感器、或红外测距传感器。

8.一种爬壁机器人，包括对称分布在中心轴线左右两侧的左侧驱动轮组和右侧驱动轮组，其特征在于：所述爬壁机器人上固定安装有权利要求1-7任一项所述的差动式定位装置。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于：所述差动式定位装置固定安装在爬壁机器人的底盘中央。

10.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于：所述左侧驱动轮组和右侧驱动轮组之间为独立驱动。