[发明专利]一种手术机器人装置

权利要求书

1.一种手术机器人装置，其特征在于，包括：

三维扫描机，其用于对患者身体进行扫描，获得扫描图像；

控制装置，其根据所述扫描图像生成患者身体的三维模型，根据所述三维模型中病灶点的位置信息生成所述病灶点的坐标，并根据所述坐标生成穿刺路径；

机械臂，其用于执行所述穿刺路径；以及

穿刺装置，其固定结合于所述机械臂的端部，用于夹持穿刺针，所述穿刺装置包括能够调节穿刺力大小的可调部件，所述控制装置能够通过所述可调部件调节穿刺力。

2.根据权利要求1所述的手术机器人装置，其特征在于，所述控制装置根据所述穿刺路径上的组织结构，向所述可调部件发送控制信号，所述可调部件根据该控制信号调节穿刺力的大小。

3.根据权利要求2所述的手术机器人装置，其特征在于，所述穿刺装置上设有用于采集穿刺力数值的传感器，所述传感器将所述穿刺力数值发送到所述控制装置，所述控制装置根据所述穿刺力数值调节穿刺力的大小和/或穿刺路径。

4.根据权利要求3所述的手术机器人装置，其特征在于，所述穿刺力包括作用于所述穿刺针的尖端部的切割力和作用于所述穿刺针的侧壁的摩擦力。

5.根据权利要求1所述的手术机器人装置，其特征在于，所述穿刺装置还包括用于与所述机械臂的末端连接的连接件、与所述连接件连接的下基板、通过所述可调部件与所述下基板连接的上基板，所述上基板用于加持穿刺针。

6.根据权利要求5所述的手术机器人装置，其特征在于，所述可调部件包括弹簧和对所述弹簧进行压缩变形的直线位移机构，所述弹簧的两端分别与所述上基板和下基板连接，所述直线位移机构接收所述控制装置的位移信号，通过调节所述弹簧的变形量实现弹力的调节。

7.根据权利要求6所述的手术机器人装置，其特征在于，所述连接件、上基板和下基板分别设置为L型，所述弹簧设置为两个，并列设置在所述上基板与下基板之间。

8.根据权利要求1所述的手术机器人装置，其特征在于，所述三维扫描机呈圆筒形状，所述三维扫描机的侧端面固定结合有基座，所述基座设有滑轨，所述机械臂设置在所述滑轨上。

9.根据权利要求8所述的手术机器人装置，其特征在于，该手术机器人装置还包括能够移动的床板，所述床板设置于所述三维扫描机内。

10.根据权利要求1所述的手术机器人装置，其特征在于，所述机械臂为六自由度机械臂。