[发明专利]一种柔性板垛包装抓手

权利要求书

1.一种柔性板垛包装抓手，其特征在于，所述抓手包括：

柔性伺服驱动装置，其包括驱动伺服电机、与所述驱动伺服电机传动连接的传动同步带、与所述传动同步带平行设置的直线导轨；

至少两个板垛抱夹装置，分别设置在所述传动同步带的两侧，其包括多与所述传动同步带传动方向平行的夹爪自由轮、与所述夹爪自由轮固定连接的同步带夹持机构，所述夹爪自由轮包括多个上缘共面的铰接在同一支架上的滚轮；

柔性下压装置，设置在所述抓手的板垛夹取位置的上方，其包括多个下压缓冲板、与所述下压缓冲板固定连接的导向轴、通过轴承连接滑动设置在所述导向轴上的安装块、连接在所述导向轴远离所述下压缓冲板的一端和所述安装块之间的拉伸弹簧；

其中，两个所述板垛抱夹装置的同步带夹持机构分别能够夹住所述传动同步带上运动方向相反的两个段落；

随动挡板装置，包括至少两个随动挡板装置，分别设置在两个所述板垛抱夹装置的内侧，包括随动挡板、与所述随动挡板固定连接的随动气缸插销、与所述随动挡板固定连接的气动导轨夹持器、与所述随动挡板固定连接的第二导向滑块，所述随动气缸插销中设置有与气缸的活动端连接的插销，所述插销与所述插销孔配合能够将所述随动挡板装置与所述板垛抱夹装置固定连接，所述气动导轨夹持器夹持住所述直线导轨，所述第二导向滑块能够在所述直线导轨上滑动；

安全监测系统，包括板垛板材偏移检测传感器和在位检测传感器，所述板垛板材偏移检测传感器用于检测板材是否超出原设计尺寸范围，所述在位检测传感器用于检测抓手抓取板材是否成功；

当抓手在抓取板垛时，左右两个板垛抱夹装置向内侧移动，随动气缸插销将随动挡板装置跟板垛抱夹装置锁定，带动左右两侧随动挡板装置的随动挡板移动从而夹紧板垛，运动到位后松开气缸插销，同时气动导轨夹持器夹住导轨；当抓手在纸皮上放置板垛时，左右两个板垛抱夹装置需要向外侧移动，此时随动挡板装置中的随动气缸插销脱离板垛抱夹装置，随动挡板装置则保持原位，可以确保夹爪自由轮有效脱离板垛而板垛位置不发生倾斜或偏移，当夹爪自由轮完全脱离板垛后，板垛掉落到纸皮上，此时随动气缸插销与板垛抱夹装置连接，同时气动导轨夹持器松开，电机驱动板垛夹爪带动随动挡板脱离板垛，然后抓手即可回到原点等待下一个抓取循环。

2.根据权利要求1所述的柔性板垛包装抓手，其特征在于，所述板垛抱夹装置包括：与所述同步带夹持机构固定连接的随动固定板，所述随动固定板上设置有若干销钉孔。

3.根据权利要求1所述的柔性板垛包装抓手，其特征在于，所述板垛抱夹装置包括第一导向滑块，所述第一导向滑块能够在所述直线导轨上滑动。

4.根据权利要求1所述的柔性板垛包装抓手，其特征在于，多个所述安装块共同固定在下压杆上，所述柔性下压装置包括多个用来驱动所述下压缓冲板的柔性下压气缸、与所述柔性下压气缸连接的气缸调速阀。

5.根据权利要求1所述的柔性板垛包装抓手，其特征在于，所述柔性伺服驱动装置包括两条平行的所述传动同步带，所述传动同步带包括位于两端的涨紧同步轮和位于中部的两个涨紧轮，所述涨紧轮之间设置有侧传动同步轮，所述侧传动同步轮与从动同步轮共轴，所述从动同步轮通过驱动同步带与驱动同步轮连接，所述驱动同步轮与行星减速机连接，所述行星减速机与所述驱动伺服电机连接。