[发明专利]一种监火机器人及监火温度判断方法

说明书

本发明属于核电站施工技术，具体涉及一种监火机器人及监火温度判断方法。监火机器人包括监火模块和安装结构，监火模块由云台、高清相机和红外摄像头组成，云台为支撑设备，云台沿水平和垂直方向移动，高清相机和红外摄像头随云台运动；在进行监火温度判断时，首先通过红外摄像头获取监火温度数据和温度子队列，然后判断火情温度队列长度、队列方差和温度上升和下降判断，通过温度队列平均值进行火情判断，发送各级别告警。本装置及方法能够进行监火现场的智能检测判断，可以进一步加强核电施工现场防火能力，提升火灾智能化预警能力。

技术领域

本发明属于核电站施工技术，具体涉及一种监火机器人及监火温度判断方法。

背景技术

在核岛安装等施工现场，存在大量的焊接、打磨、切割等动火作业，在动火作业过程中经常伴随阴燃、作业火星引燃易燃物等现象，如果不及时处理，极易引发火灾，对现场人员的生命财产安全造成巨大威胁，并对施工现场造成不可估量的损失。因此，对动火作业进行监火、及时发现预警并处理火灾隐患，具有极其重要的意义。现有实现方案主要通过人工进行监火作业，每个动火点配备一名监火人员，负责观察动火作业过程，评估风险。

目前，施工现场动火作业监火主要以作业人员目视为主，人工监火具有一定的不确定性，例如：监火人临时有事情不在现场、监火人员分神、疲劳等情况，另外，动火过程没有记录不可追溯，人工成本高昂。

发明内容

本发明的目的是提供一种监火机器人及监火温度判断方法，能够加强核电施工现场防火能力，提升火灾智能化预警能力，可靠性高。

本发明的技术方案如下：

一种监火机器人，其包括监火模块，以及监火模块连接的安装结构，所述的监火模块由云台、高清相机和红外摄像头组成，所述的云台为支撑设备，所述的云台两侧分别固定设有高清相机和红外摄像头，云台沿水平和垂直方向移动，高清相机和红外摄像头随云台运动；所述的监火模块与安装结构通过设于云台底部的快拆机构连接。

所述的快拆机构包括快速安装板、快速安装座、压紧螺丝；所述的快拆安装板固定于监火模块的云台底部，快拆安装板的截面成燕尾型；所述的快速安装座的一侧加工安装孔，孔内通过螺纹旋拧压紧螺丝；所述的快速安装座设于安装结构上，快速安装座上方加工燕尾槽，开口上小下大，燕尾槽与快速安装板相适配，快速安装板从快速安装座的一端进入燕尾槽。

所述的安装结构为移动底盘、脚手架式装载头、磁吸式装载头或三脚架式装载头。

所述的移动底盘包括底盘主体和安装底盘主体底部的轮子，快拆机构中的快速安装座安装在底盘主体的上方，通过快拆机构，将移动底盘与上方的监火模块连接。

所述的脚手架式装载头包括卡箍、主体A、和阻尼轴A；所述的卡箍与主体A固定，主体A为两片三角形肋板相对放置，在三角形肋板前端安装阻尼轴A；所述的卡箍固定于脚手架上。

所述的快拆安装座设于主体A前端两片三角形肋板之间，其通过阻尼轴A铰接，阻尼轴A用于调节快拆安装座角度。

所述的磁吸式装载头由磁铁、主体B、阻尼轴B组成；所述的磁铁与主体B固定，主体B为两片三角形肋板相对放置，在三角形肋板前端安装阻尼轴B。

所述的快拆安装座设于主体B前端两片三角形肋板之间，其通过阻尼轴B铰接，阻尼轴B用于调节快拆安装座角度。

所述的三脚架式装载头设于监火模块下方，其包括可以伸缩支腿来调节安装高度的三脚架和位于在三脚架上端的角度可调的安装台；

所述的快拆安装座设于安装台的上端，调节安装台角度能够调节快拆安装座角度。

一种监火温度判断方法，利用所述的监火机器人实施，其步骤包括：

S1)通过红外摄像头获取监火温度数据；

S2)获取温度子队列；